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发那科机器人多任务间通信，工业现场最常用、最简单稳定的是：标志位 F []、数值寄存器 R []、组掩码隔离、后台逻辑；复杂一点可用Karel 共享内存 / 消息队列。下面按用法从易到难讲清楚，并给可直接用的示例。

一、多任务基础

发那科多任务用 RUN 指令 启动并行任务：

tp

RUN JOB1   ; 主程序启动JOB1，不等待，继续往下跑

• 限制：同一动作组（Group）不能同时运动；多任务程序组掩码设为 *（不占用运动组）。

• 控制器：R-30iB 最多 16 个任务，R-30iB Plus (v9.1+) 最多 32 个。

二、最常用：全局寄存器通信（TP 程序直接用）

1. 标志位 F []（布尔，任务间启停 / 互锁）

所有任务直接读写同一段 F []，无需额外设置。

主程序（MAIN）

tp

F[100]=OFF       ; 初始化：任务1未就绪
RUN TASK1         ; 启动任务1
WAIT F[100]=ON    ; 等待任务1完成
! 继续执行...

任务 1（TASK1）

tp

! 做后台任务（如IO监控、拍照）
F[100]=ON         ; 通知主程序：我完成了
END

2. 数值寄存器 R []（整数 / 小数，传数据）

跨任务共享数值，如坐标、计数、状态码。

主程序

tp

R[50]=100        ; 给任务1发数据
RUN TASK2

任务 2

tp

WAIT R[50]>0      ; 等待数据
TPWRITE "收到：",R[50]
R[51]=R[50]*2     ; 回传结果
END

3. 位置寄存器 PR []（传点位）

多任务间传递目标位置，常用于视觉 / 搬运。

三、任务互锁

用 F [] 做互斥锁，同一时间只一个任务执行关键区。

tp

; 任务A
WAIT F[200]=OFF   ; 等待锁释放
F[200]=ON         ; 上锁
! 关键代码（如占用外部轴）
F[200]=OFF        ; 解锁

任务 B 同理，先等锁、再上锁、最后解锁。

四、后台逻辑（常驻任务通信）

后台程序（Background Logic）上电自启，长期运行，适合持续通信 / 监控。

• 设置：菜单 → 设置 → 系统 → 后台逻辑 → 添加程序（如 BG_COM）。

• 限制：不能用运动指令、码垛寄存器；可读写 F []/R []/IO。

后台程序 BG_COM

tp

WHILE TRUE
  TPWRITE "当前计数：",R[10]
  WAIT 0.5
END

五、高级：Karel 共享内存与消息队列（复杂数据）

如果需要字符串、数组、结构体，用 Karel（发那科高级语言）。

1. 共享变量（COMMON）

karel

! 所有Karel程序定义相同COMMON块
COMMON SHARED
  VAR_INT : INTEGER
  VAR_STR : STRING[32]
END_COMMON

2. 消息队列（Message Queue）

任务间异步收发消息，避免轮询。

karel

CREATE_QUEUE(QUEUE_ID, 10)  ! 创建队列
SEND_MSG(QUEUE_ID, DATA)     ! 发消息
RECV_MSG(QUEUE_ID, DATA)     ! 收消息

六、关键规则（避坑）

1. 组掩码隔离：多任务程序组掩码设为 *，不可与主运动任务同组。

2. 只用全局寄存器：F []/R []/PR [] 是跨任务唯一通用共享区。

3. 互锁必须解锁：死锁会导致程序卡死。

4. 后台程序有限制：无运动、无码垛；适合逻辑 / 通信。

七、最简实用模板

主程序 MAIN

tp

F[1]=OFF
RUN TASK_IO
RUN TASK_COUNT
WAIT F[1]=ON
TPWRITE "所有任务完成"
END

任务 1 TASK_IO（监控 IO）

tp

WHILE TRUEIF DI[10]=ON THEN R[10]=R[10]+1
  WAIT 0.1
END

任务 2 TASK_COUNT（计数）

tp

WAIT R[10]>10
F[1]=ON
END