发那科机器人中空手腕（J4/J5/J6）密封件
正确拆卸 + 安装标准步骤
适用：发那科 M10、M20、AR 弧焊、M710 带中空手腕机型，油封、防尘圈、O 形圈、法兰密封通用流程。
一、前期准备 & 安全前提
机器人回保养姿态，断电、断电上锁、释放伺服。
清理手腕外部焊渣、油污、粉尘，避免拆的时候杂质进关节。
准备工具：内六角、塑料撬棒（禁止螺丝刀硬撬）、卡簧钳、无尘布、异丙醇 / 清洗剂、专用润滑脂、新密封件整套。
原则：密封件一律一次性使用，拆下直接报废，不准复用。
二、拆卸步骤（关键：不伤座孔、不伤轴面）
1. 拆末端法兰盖板
标记法兰原安装位置（做对位记号）。
对角均匀松开法兰固定螺栓，交叉分次卸下，避免法兰偏斜憋劲。
轻轻取下法兰，拿出内部隔圈、压圈。
2. 取出旧 O 形圈 / 平面密封垫
用塑料撬片轻轻挑起边角，慢慢抠出。
❌ 禁止用钢螺丝刀、尖锐工具硬撬，容易划伤密封槽、拉伤轴镜面。
拆下旧件直接丢弃，不要留。
3. 拆卸骨架油封 / 防尘圈（J4/J5/J6 关节外圈）
先看清油封安装方向（唇口朝内部油脂侧），做好方向记号。
用塑料撬棒沿油封外圈均匀周向一点点撬动，一圈慢慢松，不要单点猛撬。
油封完全松脱后平稳拔出，不许斜拉、不许硬掰。
拆完立刻用无尘布盖住轴承 / 轴端，防止落灰进内部。
4. 清洁密封槽 & 轴颈表面
用清洗剂 + 无尘布彻底清洗密封槽、安装座孔、轴镜面。
去除旧油脂、油泥、微小毛刺、铁屑。
检查：轴面无划痕、无锈蚀、无起槽；有轻微拉伤必须先抛光修复，否则新装还会漏油。
三、安装密封件标准流程（决定后期不漏油、不进水）
1. 新密封件预处理
核对型号规格：同型号原厂密封件，禁止替代杂牌。
在油封唇口、外圈外径、O 形圈全身薄涂一层发那科指定润滑脂。
检查新密封：无变形、无缺口、无毛刺。
2. 安装骨架油封（最关键）
方向绝对不能反
油封防尘唇朝外、密封油唇朝减速器内部。
对准座孔垂直放入，保持水平不歪斜。
用同外径套筒 / 专用压套，垂直均匀轻轻敲入，到位即可，不能过压。
严禁：斜着砸、用螺丝刀边撬边敲、强行硬压，会直接唇口变形、装完就漏油。
3. 安装 O 形圈 / 平面密封垫
密封槽清理干净无颗粒。
O 形圈均匀放入槽内，自然放平无扭曲、无拧转。
禁止拉伸拉长硬嵌，容易压缩永久变形。
4. 回装法兰 & 压圈
按之前对位记号归位。
螺栓对角交叉分次均匀上紧，按机型标准扭矩锁紧（不要一次拧死单边）。
法兰贴合面无歪斜、无翘边。
5. 安装后排气 & 试运转
手动低速单轴点动 J4/J5/J6 全程往复摆动几圈，让唇口自润滑贴合。
静置 30 分钟，观察密封周边无渗油、无起泡。
无异常再投入自动运行。
四、绝对禁止的错误操作
旧密封拆下来二次复用 → 很快老化渗漏。
用钢螺丝刀硬撬油封、划伤轴镜面 → 永久漏油，只能换轴。
油封装反方向 → 立刻进水、进粉尘，烧坏谐波减速器。
安装时歪斜、硬砸、过压 → 唇口变形密封失效。
不清洁槽内铁屑粉尘直接装 → 颗粒磨坏唇口，短期漏油。
法兰螺栓单边一次性拧紧 → 法兰变形、密封压偏。
五、装好后的验收标准
外观：密封平整无鼓起、无外翻、无扭曲。
静态静置：半小时无油迹、无渗油。
动态全行程：J4/J5/J6 转动顺滑无卡顿、无异响，转角无挤油现象。
防水防尘：焊渣、水雾环境下，缝隙无进水进灰痕迹。
