发那科第七轴（地轨 / 直线外部轴）配置核心：控制启动→激活 J518 扩展轴功能→FSSB 与轴号分配→电机 / 减速比 / 限位等参数→零点标定→联动测试，R‑30iB/R‑30iB Plus 通用。
一、准备与前提
硬件：第七轴伺服电机（αiF/αiS）、放大器、动力 / 编码器线、地轨限位 / 原点传感器；控制柜有J518 扩展轴控制选项（MENU→0→Status→Version→F3 查看）。
模式：示教器按住 PREV+NEXT 上电→选择 3. Controlled Start（控制启动）。
二、添加第七轴（维护模式）
MENU→9（Maintenance）→F4（MANUAL）进入Extended Axis Control。
选Group 1（本体 + 第七轴同组联动）。
FSSB Line：选 1（默认，轴卡光纤）。
Hardware Start Axis：输入7（第七轴）。
Total Ext Axis：选1（添加 1 个外部轴）。
Add Axis：选1，确认添加第七轴。
三、核心参数配置（MENU→System→Axis）
1. 轴基础参数（7 轴）
Axis Type：Linear（直线轴）；变位机选 Rotary。
Gear Ratio（减速比）：如实填写（如地轨常用1:50～1:200）。
Direction：+X/+Y/+Z（与地轨安装方向一致）。
Motion Sign：TRUE/FALSE（反转修正方向）。
2. 运动极限参数
Joint Max Speed：≤200 mm/s（地轨推荐 100～150 mm/s）。
Max Accel/Decel：≤1000 mm/s²。
Soft Limit +/−：按地轨有效行程设（如 0～3000 mm），留50mm余量。
Home Position：0.0 mm（零点基准）。
3. 电机与伺服参数
Motor Type：αiF8/3000、αiS20/3000 等（按电机铭牌）。
Motor Size：功率匹配（如 400W/750W）。
Load Ratio：5～10（负载占比，重载取高）。
Accel Time 1/2：200～500 ms（平滑启动 / 停止）。
4. 安全与 I/O
Brake Control：启用（接 24V 制动器，断电自锁）。
Limit Switch：正 / 负硬限位接入安全回路，触发急停。
Home Sensor：原点信号分配 I/O（如 DI [1]）。
四、零点标定
手动 JOG 第七轴，触发原点传感器。
MENU→Robot→Calibration→Ext Axis→Master Position，设当前位置为0.0 mm。
回零测试：执行HOME ALL，第七轴自动回零，重复精度≤±0.05 mm。
五、联动配置与编程
系统变量：EXTAXIS[7].ENABLED=TRUE，启用第七轴。
运动组：Group 1包含 1～6 轴 + 7 轴，支持MOVL/MOVC联动。
程序示例：
plaintext
NOP JOG HOME ALL ; 回零 SPEED 100 ; 机器人速度100mm/s MOVL P1 EXTAXIS[7]=500 ; 直线运动，第七轴走到500mm MOVL P2 EXTAXIS[7]=1500 ; 第七轴走到1500mm END
六、常见报警与排查
SRVO-081（过载）：减速比过小、负载超规→加大减速比 / 减轻负载。
SRVO-075（限位）：软限位设错、硬限位触发→核对行程 / 检查接线。
EXT-001（未校准）：零点丢失→重新标定 Master Position。
同步抖动：加减速时间过短、速度过高→降速至≤150mm/s、延长加速时间。
七、快速检查清单
✅ J518 选项已激活，控制启动模式进入
✅ FSSB Line1、硬件轴号 7、组 1 添加 1 个外部轴
✅ 轴类型 Linear、减速比正确、方向匹配
✅ 速度≤150mm/s、软限位按行程设置
✅ 零点标定完成，回零正常
✅ 硬限位 / 原点传感器接入，安全回路有效
