一、物理层验证
网口指示灯
机器人控制柜网口（CD38A/Port1、CD38B/Port2）：link 灯常亮、Act 灯闪烁 → 物理连接正常。
三菱 PLC 以太网模块（如 QJ71E71）：link/ACT 灯绿亮 / 闪烁 → 网线与模块正常。
网线与交换机：用超五类 / 六类线，直连或经交换机，无松动。
二、网络层验证（通 IP）
机器人侧（示教器 PING）
MENU → SETUP → HOST COM → TCP/IP → 选中网口 → F4 PING。
输入三菱 PLC 的 IP（如 192.168.1.20）→ 执行。
结果：Reply from ××× → 网络层通；Timeout → 检查 IP / 子网掩码 / 网关、防火墙、网线。
PLC 侧（GX Works3PING）
打开 GX Works3 → 在线 → 以太网诊断 → PING 测试。
输入机器人 IP（如 192.168.1.10）→ 成功则网络正常。
三、协议层验证
场景 A：Modbus TCP（最常用）
机器人侧（FANUC）
MENU → 0-NEXT → SYSTEM → Variables → 查看 $MODBUSTCP：
MODBUSTCP.ACTIVE=TRUE（已激活）。
MODBUSTCP.CONN_STAT[1]=1（已连接）。
或 MENU → I/O → Modbus TCP → 连接状态：Connected。
PLC 侧（三菱 GX Works3）
在线 → 以太网诊断 → 各连接状态 → 对应连接号：
TCP 状态：ESTABLISHED（已建立）。
无错误代码 → 协议握手正常。
场景 B：EtherNet/IP（EIP）
机器人侧
MENU → NEXT → 5 SYSTEM MonITOR → STATUS → 查看 EIP Status：
RUNNING、Connection State=ON → 通讯正常。
Error Code=0 → 无报错。
PLC 侧（三菱 EIP 主站）
GX Works3 → EIP 组态 → 从站状态：运行中 / 已连接。
场景 C：CC-link（三菱专用）
机器人：MENU → I/O → CC-link → 站号状态：正常 / 循环中。
PLC：GX Works3 → CC-link 诊断 → 从站状态：正常。
四、数据层验证
1. 互发心跳
PLC→机器人：PLC 每隔 1 秒翻转一个位（如 M100），机器人监视对应 DI（如 DI100），状态同步翻转→正常。
机器人→PLC：机器人程序中每隔 1 秒翻转一个 UO（如 UO100），PLC 监视对应输入（如 X100），同步翻转→正常。
2. 寄存器读写测试（Modbus TCP）
PLC 侧：写数据到保持寄存器（如 D100=1234）。
机器人侧：用R 寄存器读取（如 R100=D100），示教器 MENU→I/O→Registers 查看：R100=1234→正常。
反向：机器人 R200=5678，PLC 读取 D200=5678→正常。
3. 示教器 I/O 强制测试
MENU → I/O → 选Modbus/EIP信号 → 强制 ON/OFF。
PLC 侧对应输入 / 输出同步变化 → 数据链路正常。
五、快速排错
PING 不通：同网段、子网掩码一致、关闭防火墙、重启设备。
协议连不上：
Modbus：IP / 端口（502）一致、从站号正确、激活变量为 TRUE。
EIP：EDS 文件导入、I/O 字节数匹配、RPI 合理（10–50ms）。
信号不更新：程序未扫描、地址映射错误、网络延迟过高。
六、总结
灯亮 + PING 通 + 协议状态 RUNNING/Connected + 心跳互闪 + 寄存器读写一致 = 通讯成功。
