一、先看懂：发那科安全回路结构
双回路架构：所有安全装置（急停、安全门、光栅）都含两组独立常闭触点，分别接入 Chain1（回路 1）、Chain2（回路 2）
标准端子（TBOP13 / E-Stop Unit）：
外部急停 EES：1-2（Chain1）、3-4（Chain2）
安全门 EAS：5-6（Chain1）、7-8（Chain2）
伺服急停 EGS：9-10（Chain1）、11-12（Chain2）
出厂状态：全部用短接片短接（不接外部设备时不报警）
正常状态（松开急停）：两路全导通（0Ω 左右）
触发状态（按下急停）：两路全断开（∞Ω）
异常报警：
SRVO-230：Chain1 异常
SRVO-231：Chain2 异常
SRVO-007：外部急停
SRVO-004：安全门
二、检测前准备
工具：数字万用表（蜂鸣 / 欧姆档、电压档）、短接线
断电操作：关闭主电源（MCC），等待 5 分钟放电（安全回路仍可能带电）
定位：找到控制柜内 E-STOP UNIT（急停板）、TBOP13 端子
三、第一步：静态通断测量（最核心，断电测）
1. 整体回路导通测试（判断柜内 / 柜外）
拔下 TBOP13 外部插头（断开外部回路）
万用表 → 蜂鸣档 / 200Ω 档
测量 TBOP13 插座侧（柜内）：
1-2（EES1）：导通（≈0Ω）
3-4（EES2）：导通（≈0Ω）
5-6（EAS1）：导通（≈0Ω）
7-8（EAS2）：导通（≈0Ω）结果判断：
✅ 两路都通 → 柜内安全板、继电器正常
❌ 一路 / 两路不通 → 柜内故障（急停板、保险、内部线路）
2. 外部回路分段排查（定位断线 / 触点坏）
外部安全链：示教器急停 → 面板急停 → 外部急停站 → 安全门方法：逐段短接、分段测量
测外部急停插头（TBOP13 插头侧）
松开所有急停 → 1-2、3-4 应导通
按下任一个急停 → 1-2、3-4 应同时断开结果：
松开时不通 → 外部回路断路（线断 / 触点坏）
按下时仍通 → 触点粘连
一路通、一路不通 → 单通道故障（最常见：触点烧蚀、单路断线）
分段定位（串联逐段短接）
拔出示教器插头 → 短接示教器急停针脚→ 通了 → 示教器急停 / 线缆坏
短接面板急停端子→ 通了 → 面板急停坏
短接外部急停站端子→ 通了 → 外部急停坏
短接安全门开关端子→ 通了 → 安全门开关 / 线路坏
3. 双回路绝缘 / 短路测试（防隐蔽故障）
回路间绝缘：测 1-3（Chain1 ↔ Chain2）→ 阻值 > 10MΩ 正常；<1MΩ → 两路短路
对地绝缘：测 1→地、2→地、3→地、4→地→ 阻值 > 10MΩ 正常；偏小 / 导通 → 线路接地破皮
四、第二步：上电电压测量（动态验证）
上电但不运行，安全回路带电（DC24V）
万用表 → DC 24V 档
测量 TBOP13：1-2、3-4
松开急停：≈0V（常闭导通）
按下急停：≈24V（回路断开）关键：两路电压必须同步变化
❌ 一路 0V、一路 24V → 双回路不一致（SRVO-230/231）
五、第三步：示波器测信号（高级排查，防干扰 / 抖动）
发那科安全回路为直流常闭，但可用示波器查：
触点抖动 / 毛刺：按下 / 松开时波形跳变
单路压降过大：线路过长 / 接触不良
干扰纹波：接地不良导致误报警
接线：
Ch1 → 1-2（Chain1）
Ch2 → 3-4（Chain2）
耦合：DC，5V / 格，时基 100ms / 格
正常波形：两路平直低电平（≈0V）异常：一路高、一路低；或有尖峰 / 抖动
六、常见线路故障判定（一眼看懂）
表格
| 现象 | 故障原因 |
|---|---|
| 两路都不通 | 总线路断线、所有急停按下、安全门打开 |
| 一路通、一路不通 | 单路触点烧蚀、单根线断、接头虚接（SRVO-230/231） |
| 按下急停只断一路 | 按钮双触点不同步、内部损坏 |
| 对地导通（<1MΩ） | 电缆破皮接地、端子碰壳 |
| 1-3 之间短路（<1MΩ） | 双回路线芯短路、接线错误 |
| 偶尔报警、晃线就好 | 端子松动、线缆内部断线、插头氧化 |
| 一直报 230/231 | 双回路状态不一致、安全板故障 |
七、标准排查流程
复位所有急停、安全门，确认硬件已弹回
断电测 TBOP13 柜内插座：1-2、3-4、5-6、7-8 应全导通
测外部插头：两路应同时通 / 断
分段短接定位故障点（示教器→面板→外部→安全门）
测绝缘：回路间、对地阻值 >10MΩ
上电测电压：两路同步 0V/24V
仍异常 → 检查急停板保险（SRVO-213）、安全继电器、安全板
八、快速修复建议
触点氧化 / 烧蚀：打磨或更换急停 / 安全门开关（必须双 NC）
线路断线：重新压接、更换电缆
虚接松动：紧固端子、更换插头
双回路不一致：优先更换双触点元件，检查接线。
