发那科机器人安全 IO 接线指南（R-30iA/R-30iB 系列）
发那科（FANUC）安全 IO 核心遵循双回路冗余、常闭触点、安全优先断开原则，集中于急停板 / 安全单元，需严格区分通用 IO 与安全 IO，确保单故障不导致危险状态。
一、核心接口与端子定义
1. 主要接口位置
R-30iB 标准柜：急停板（E-STOP UNIT）或面板端子台，含 EES/EAS 系列安全端子。
R-30iB Mate/Plus：CRMA64 等扩展端子或急停板集成。
R-30iA 系列：急停板或面板专用安全端子，接口定义一致。
2. 关键安全端子（必接）
表格
| 端子名称 | 类型 | 功能 | 接线要求 |
|---|---|---|---|
| EES1/EES11 | 安全输入（双路） | 外部急停（常闭） | 串入急停按钮双回路，断开即急停 |
| EES2/EES21 | 安全输入（双路） | 外部急停冗余 | 与 EES1 并联，双回路独立同时动作 |
| EAS1/EAS11 | 安全输入（双路） | 安全门 / 光栅（常闭） | 串入安全联锁，断开触发安全停止 |
| EAS2/EAS21 | 安全输入（双路） | 安全门冗余 | 与 EAS1 并联，双回路冗余 |
| ESO | 安全输出 | 急停状态输出 | 接安全继电器 / PLC，反馈急停状态 |
3. 通用安全相关端子（可选）
HOLD：暂停信号（常闭 / 低有效），受控减速停止。
SRVON：伺服使能控制（输入），外部触发伺服上电。
SVON：伺服就绪输出（输出），伺服上电完成反馈。
二、标准接线规范
1. 电气规格
电压：24V DC（安全回路为干接点，无极性）。
触点类型：常闭（B 接点），断开触发安全动作。
回路要求：双回路冗余，EES1/EES11 与 EES2/EES21、EAS1/EAS11 与 EAS2/EAS21 需同时动作。
线缆：0.3–0.5 mm² 屏蔽双绞线，单端接地（控制柜侧）。
2. 急停回路接线（核心）
断电并拆除急停板上出厂短接片（EES1-EES11、EES2-EES21、EAS1-EAS11、EAS2-EAS21）。
外部急停按钮：
双路常闭触点分别接EES1-EES11和EES2-EES21，确保双回路同时断开。
急停按钮需为安全认证型（如 EN ISO 13849-1 PLd/Cat.4）FANUC。
冗余校验：两路急停需独立供电、独立布线，避免单点故障。
3. 安全门 / 光栅接线
安全门联锁：双路常闭触点分别接EAS1-EAS11和EAS2-EAS21。
光栅：安全输出触点（常闭）接入上述端子，光栅遮挡时断开触发安全停止。
T1/T2 模式：安全门打开时，T1/T2 模式下可通过示教器使键保持操作；AUTO 模式下门开立即停止。
4. 通用安全信号接线
HOLD（暂停）：接外部 PLC / 安全继电器常闭触点，低电平有效，断开时机器人受控停止。
SRVON（伺服使能）：接外部控制信号，高电平触发伺服上电，需与安全回路联动。
ESO（急停输出）：接安全继电器线圈，急停时输出信号联动外围设备（如切断气源）。
三、接线步骤与安全规范
1. 接线前准备
断电≥5 分钟，确认电容放电完毕，挂 “禁止合闸” 标识。
核对端子定义，严禁将安全端子与通用 IO 混用。
准备工具：剥线钳、压接端子、万用表、电工绝缘手套。
2. 接线流程
拆除短接片：急停板上所有出厂短接片，仅保留未使用端子的短接（如无需外部急停时）。
连接急停回路：双路急停按钮触点分别接入 EES/EES2 端子组。
连接安全门 / 光栅：双路联锁触点接入 EAS/EAS2 端子组。
连接通用安全信号：HOLD、SRVON、ESO 等按功能接入对应端子。
固定线缆：强弱电分离布线，屏蔽层单端接地，端子压接牢固无铜丝外露。
绝缘测试：用 500V 兆欧表测端子与地间绝缘电阻≥20 MΩ。
3. 上电测试
缓慢上电，观察示教器报警：
无报警：安全回路正常。
报警（如SRVO-213 急停回路异常、SRVO-230/231 安全门异常）：检查接线或触点状态。
模拟急停：按下外部急停，确认机器人立即停止、伺服断电、ESO 输出动作。
测试安全门：打开安全门，AUTO 模式下机器人停止；T1 模式下验证权限控制。
复位检查：急停复位后，需手动清除报警并重新使能伺服。
四、常见故障与排查
表格
| 故障现象 | 可能原因 | 排查方法 |
|---|---|---|
| 急停无效 | 短接片未拆、急停触点常开、单回路接线 | 拆除短接片，确认常闭触点，双回路独立接线 |
| 安全门报警 | 触点接反、双回路未并联、线缆断路 | 核对常闭接线，检查 EAS1/EAS2 与 EAS11/EAS21 连接 |
| 伺服无法上电 | SRVON 信号错误、安全回路未复位 | 确认 SRVON 信号有效，复位安全报警并重新使能 |
| 示教器无响应 | 急停回路异常、使能键未按下 | 检查急停端子状态，确认使能键（Dead Man Switch）正常 |
五、关键安全注意事项
双回路不可省略：单回路接线违反安全标准，可能导致单故障时安全功能失效。
常闭触点优先：安全回路必须使用常闭触点，避免断线误触发。
权限隔离：安全 IO 接线需由持证电工操作，非授权人员不得修改。
定期维护：每 6 个月检查安全触点接触电阻（≤10 Ω），清洁端子氧化层。
标准合规：满足 EN ISO 13849-1、IEC 62061 等安全标准，确保 PLd/Cat.4 及以上等级FANUC。
六、口诀
安全 IO 双回路，常闭触点不违背；急停门联锁接对，单故障危险不追。
短接片先拆除，端子定义要对位；上电测试莫着急，模拟急停最珍贵。
