发那科机器人的 24V 控制电源单元（CPS / PSM 模块） 故障代码主要分两类：
电源模块七段数码管（LED）显示：01~09、A、E、-
示教器系统报警：SYS_ALMxxx、SRVOxxx、SYSTEMxxx
下面直接给你 现场最常用、完整清单（R‑30iA/B、R‑30iD、Mate 等柜通用）。
一、电源模块（PSM/CPS）LED 数码管报警
位置：控制柜内 PSM 或 CPS 电源模块上 7 段 LED
表格
| 代码 | 故障含义（24V / 控制电源相关） | 典型原因 |
|---|---|---|
| 01 | 主电路 IPM 异常（功率模块） | IGBT/IPM 损坏、驱动板故障 |
| 02 | 内部冷却风扇停转（24V 风扇） | 风扇卡死、24V 风扇供电异常 |
| 03 | 散热器过热 | 风道堵、风扇坏、环境温度高 |
| 04 | 主回路 DC 电压过低（含 24V 偏低） | 输入电压低、缺相、24V 负载短路 |
| 05 | 主回路充电超时 | DC 链路短路、充电电阻损坏 |
| 06 | 输入电源缺相（三相） | 进线 R/S/T 缺相、端子松动 |
| 07 | DC 电压异常升高 | 再生故障、电源阻抗异常 |
| A | 外部散热风扇停转 | 柜顶 / 外部风扇 24V 异常 |
| E | 输入电源异常（多为缺相） | 三相缺相、电压不稳 |
| -- | 未就绪、无 24V 输出 | 电源未启动、急停、24V 保护 |
| 无显示 | 完全无电 | 输入无电、保险烧、模块损坏 |
重点：02、03、04、A 直接关联 24V 控制电源 / 风扇 / 电压异常
二、示教器系统报警（24V 控制电源相关）
1）系统 / 电源类（SYS_ALM）
SYS_ALM129：ABNORMAL POWER SUPPLY→ 24V 电源异常、伺服放大器 24V 供电故障
SYS_ALM130：ConTROL POWER FAILURE→ 控制电源（24V/5V）异常、CPS 模块故障
SYS_ALM131：24V OVERVOLTAGE→ 24V 过压
SYS_ALM132：24V UNDERVOLTAGE→ 24V 欠压（<22V 保护）
SYS_ALM133：24V OVERCURRENT / SHORT→ 24V 过流、外部短路（IO / 安全回路）
2）伺服 / 抱闸类（SRVO）
SRVO001：POWER SUPPLY ERROR→ 伺服 24V 异常
SRVO023：BRAKE POWER FAILURE→ 抱闸 24V 电源故障
SRVO047：24V FOR I/O FAILURE→ I/O 24V 电源异常（最常见）
3）系统急停 / 状态类
SYSTEM002：EMERGENCY STOP（含电源保护）
SYSTEM003：ConTROL POWER NOT READY→ 24V 控制电源未就绪
三、24V 专用故障（FUSE / 线路）
FUSE 1/2/3 熔断（柜内小保险）→ 示教器常伴随：SRVO047、SYS_ALM133、4109（兼容机型）
24V 输出短路→ 电源模块 LED 闪 04 / 133 过流、一上电就掉 24V
24V 电压波动→ SYS_ALM131/132、空载 24V<23V 或>27V
四、快速判断口诀
LED 02 / A → 24V 风扇坏
LED 03 → 过热
LED 04 / SYS132 → 24V 偏低 / 欠压
LED 06 / E → 三相缺相
SRVO047 / SYS133 → 24V 短路 / 过流
保险烧 + 133 → 外部 IO / 夹具 / 传感器短路。
