发那科齿轮泵轴（外部轴）原点校准步骤
发那科（FANUC）齿轮泵轴（外部轴）原点校准核心流程为：消除 SRVO-062 报警→脉冲复位→对准机械原点→单轴标定→保存并重启，适配 R-30iB/Plus 等主流控制柜，确保流量精度与喷涂稳定。
一、校准前准备
安全与权限
切换至T1 手动模式，速度≤5%，安全门闭合、急停有效。
具备工程师 / 安装权限（默认密码常见 12345/11111）。
机械与硬件检查
齿轮泵回装到位，联轴器同轴度≤0.05mm，转动顺畅无卡滞。
编码器线缆、电机线紧固无松动，无漏装 / 错接。
找到机械原点标记（泵体 / 联轴器刻线 / 圆点）。
异常处理
若报SRVO-062（原点丢失），先复位报警；无报警可跳过步骤二。
二、消除 SRVO-062 报警（必做）
示教器按MENU（菜单）→ 0 NEXT（下一页）→ 6 SYSTEM（系统）。
进入零点标定 / 校准界面；若无此选项：
进入变量，将
$MASTER_ENB改为 1，返回后即显示。界面内按F3 RES_PCA（脉冲复位）→ F4 YES确认。
断电重启控制柜，报警清除，此时会报 SRVO-075（脉冲未建立）。
三、单轴原点校准（核心步骤）
1. 对准机械原点
切换至关节坐标系，低速点动齿轮泵轴（外部轴，通常为 7/8 轴）。
手动旋转泵轴，使联轴器 / 泵体刻线与基准对齐（机械原点）。
确认位置无偏差后，锁住轴避免误动。
2. 执行单轴标定
进入零点标定 / 校准界面，选择单轴零点标定。
将目标轴的 **SEL（选择）** 设为 1，MSTR POS（原点位置）输入0。
按F5 EXEC（执行）：SEL 变为 0，ST（状态）变为 2（标定完成）。
按PREV（返回），选择更新零点标定结果，按F4 YES保存。
3. 验证与重启
断电重启控制柜，SRVO-075 报警消失，系统恢复正常。
点动齿轮泵轴，确认能精准回到原点位置，无偏移。
进入参数→轴参数，核对每转排量（cc/rev）、电机旋转方向（正转出漆、反吸空）。
四、校准后验证
流量测试
点动泵轴，用烧杯 + 秒表实测流量（如 100ml/min）。
计算修正系数 K = 实际流量 / 理论流量，调整
cc/rev至误差≤±1%。系统检查
无 SRVO-062/075 等报警，伺服运行平稳无抖动。
长时间试喷 30 分钟，泵体温度 < 60℃、无泄漏、无异常噪音。
五、常见问题与快速排查
表格
| 问题 | 原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 无法找到 “零点标定 / 校准” 选项 | 权限不足或$MASTER_ENB=0 | 提升工程师权限；将$MASTER_ENB设为 1 |
| 点动偏离原点 | 刻线对准偏差 | 重新对齐机械标记，再次标定 |
| 校准后流量偏差大 | cc/rev参数错误 | 核对轴参数，按实测修正 K 系数 |
| 重启仍报 SRVO-062 | 编码器故障 / 线缆松动 | 检查编码器接线，更换编码器或电池 |
六、关键参数速查
每转排量（cc/rev）：3cc 泵≈3.0、6cc 泵≈6.0、9cc 泵≈9.0，按实测修正。
伺服参数：电机型号、旋转方向、软限位需与硬件一致。
安全规范：校准全程 T1 模式，禁止自动模式操作。
