发那科喷涂机器人（M-710iC/20iD、P-250i、R-2000iC/SP 等）更换关节 / 轴承润滑脂，核心是耐溶剂、防污染、慢注慢排、姿态正确。以下是完整、可直接执行的步骤（含型号、周期、位置、工具、操作、验收）。
一、先确认：润滑脂型号
1. 本体关节（RV 减速机 J1–J4）
VIGO GREASE RE0 / A98L-0040-0174#1
适用：J1、J2、J3、J4 大关节
特性：极压、耐油漆溶剂、长效
2. 腕部（J5/J6 谐波）
DRI SLIDE LG-01-02 / A97L-0001-0179#2
适用：J5、J6 腕部（喷涂最易污染）
特性：耐酮 / 酯溶剂、低摩擦、防漆雾侵入
3. 平衡缸 / 滑动部位
Shell Alvania No.2 / A97L-0001-0179#2
适用：平衡缸、导轨、连杆关节
4. 更换周期（喷涂环境）
J1–J4：4000h / 1 年（先到为准）
J5–J6：2000h / 6 个月（必须更勤）
高污染 / 24h 运行：再减半
二、工具与材料
手动 / 气动黄油枪（气动压力 ≤ 0.15–0.2MPa）
内六角（M4/M5/M6）、扭矩扳手
接油盘、废油桶、无绒布、清洗剂（异丙醇）
新润滑脂（RE0 / LG-01-02）
安全：T1 模式、断电挂牌、防漆雾防护
三、关键：各轴注油 / 排油位置（喷涂机通用）
J1（底座）
加油口：底座侧面
排油口：底部（朝下）
J2（大臂）
加油口：J2 外侧
排油口：下方
J3（小臂）
加油口：J3 外侧
排油口：下方
J4（腕部旋转）
加油 / 排油：小臂末端侧面
J5/J6（腕部）
共用加油口（J5 侧）
排油口：J5、J6 各 1 个
平衡缸
左右各 1 注油口，无排油口
四、标准更换步骤（最安全流程）
1. 准备（安全 + 姿态）
控制柜切 T1、示教器 ON、断电挂牌
调整姿态（便于排油）：
J1：任意
J2/J3：接近 0°（小臂垂直）
J4/J5/J6：0°（腕部水平）
清洁注 / 排油口周围漆渣、油污
2. 排旧脂（关键：先开排油！）
拧开 排油口螺丝，放置接油盘
单次只做 1 轴，避免混淆
让旧脂自然流出（5–10 分钟）
3. 注新脂（慢注 + 轴运动）
黄油枪接 注油口，缓慢注油（1 次 / 秒）
注脂中间：手动低速转动该轴 ±30° 数次，帮助排空旧脂
直到 排油口流出干净新脂（无杂质、颜色一致）
停止注脂，静置 5 分钟 泄压
4. 收尾（密封 + 清洁）
先拧紧 排油口，再拧紧 注油口（标准力矩）
擦净溢出油脂，检查油封无渗漏
同一方法依次完成 J1–J6、平衡缸
5. 验收（必须做）
空运行 T1 速度 30 分钟
检查：
无异响、无抖动
温度正常（<60℃）
无泄漏、负载电流平稳
定位精度正常
五、喷涂环境特别禁忌
严禁混用不同型号油脂（RE0 ≠ LG-01-02）
严禁快注 / 高压（易爆油封、脂进电机）
腕部 J5/J6 必须用耐溶剂脂（LG-01-02）
旧脂 发黑 / 发白 / 含漆渣 必须彻底排净
更换后 24 小时内 避免高负载 / 高速
六、常见问题与处理
注不进脂：姿态不对、排油未开、油路堵塞
新脂很快变黑：内部磨损、密封失效、漆雾侵入
关节仍异响：未排净旧脂、轴承已磨损。
