发那科机器人驱动器四参数补偿全流程（摩擦 / 惯量 / 增益 / 转矩限制）

适用于 R-30iA/B/C 系列，按 “先基础→再补偿→后验证” 顺序执行，优先用自动整定，不足再手动微调，全程需示教等级≥3、伺服使能 OFF、无碰撞风险。