检查发那科机器人驱动器三相电压差，核心是测输入 R/S/T 线电压、计算偏差、判断是否超标，并区分外部电源与驱动器内部问题。以下是完整、可直接执行的步骤。
一、准备工作
工具：数字万用表（AC 电压档，量程≥600V）、绝缘手套、螺丝刀
安全操作
机器人断电、急停按下，等待 10 分钟让母线电容放电
确认电柜内无裸露带电部分，测量时单手操作
测量前先核对驱动器铭牌：额定电压（常见 380V/200V）
二、测量位置（输入侧 R/S/T）
发那科驱动器（如 A06B-6xxx 系列）三相输入端子标识为：
R、S、T（或 L1、L2、L3）→ 主电源输入
U、V、W → 输出到电机（不用于测输入电压差）
三、测量步骤（380V 系统为例）
1. 测三相线电压（必测）
万用表调至 AC 600V 档，分别测量：
R-S 电压
S-T 电压
T-R 电压
记录 3 个数值（如：382V、378V、380V）。
2. 计算电压差与不平衡度
最大偏差值 = 最大值 − 最小值例：382 − 378 = 4V
不平衡度 = (最大偏差值 / 三相平均值) × 100%例：4 ÷ [(382+378+380)/3] × 100% ≈ 1.05%
3. 合格标准（发那科要求）
三相线电压正常范围：380V ± 10%（342–418V）
电压不平衡度 ≤ 3%（行业通用≤5%，发那科更严）
任意两相电压差 ≤ 19V（380V×5%）
四、结果判断（快速定位）
情况 1：不平衡度＞3%（或某相明显偏低）
优先排查外部电源：
上游断路器 / 接触器触点烧蚀、接触不良
电缆线径不一致、过长、松动
电网三相负载不均（如焊机、单相设备）
变压器输出异常
处理：紧固端子、更换接触器、调整负载、加装稳压器 / 电抗器
情况 2：三相平衡，但驱动器仍报电压异常（如 SV0360）
排查驱动器内部：
整流桥某相二极管损坏
母线电容鼓包、容量下降
电压检测电路（分压电阻、运放）故障
主回路端子氧化、接触电阻大
情况 3：某相电压为 0 → 输入缺相
立即断电，检查该相保险、电缆、断路器、接触器
五、进阶：测驱动器输出 U/V/W（判断内部功率模块）
断电，断开电机线
上电，不启动电机，测 U-V、V-W、W-U 电压
三相不平衡 → IGBT/IPM 模块、驱动电路故障
六、快速排查流程
测 R-S/S-T/T-R → 记录电压
算偏差 → ＞3% → 查外部电源 / 线路
外部正常 → 查驱动器整流、电容、检测电路
输出 U/V/W 不平衡 → 换功率模块 + 查驱动
七、常见报警对应
SV0360：主电路低电压 → 优先查三相平衡
SV0369：电源相序 / 缺相 → 测 R/S/T + 相序表
SV0438：输入电源异常 → 电压不平衡是主因。
