发那科机器人电源模块（PSM/PSU）接线核心是先断电、区分主电源 / 控制电源 / 直流母线、严格安全回路、做好接地与放电、按端子定义接线、上电前测绝缘。以下以 R-30iB/R-30iB Plus 控制柜主流电源模块（PSM-15/25/45、PSU）为例，给出完整接线方法与注意事项。
一、电源模块类型与核心接口（先认清）
1. 主流电源模块
PSM（Power Supply Module）：伺服主电源，输入三相 AC380V/220V，输出 DC300V 母线给伺服放大器。
PSU（Power Supply Unit）：控制电源，输入单相 AC200V，输出 DC24V/±15V/+5V 给主板、IO、示教器。
小型机（如 LR Mate）：集成式电源，输入单相 AC220V。
2. 核心端子定义（PSM 为主）
表格
| 接口 | 类型 | 功能 | 接线要点 |
|---|---|---|---|
| TB1 | 三相输入 | R/S/T：三相 AC380V/220V；PE：接地 | 必须接 PE，相序可任意 |
| TB2 | 直流母线 | P/N：DC300V 输出；E：接地 | 接伺服放大器 P/N，严禁短路 |
| CX1A | 控制电源 | 单相 AC200V 输入（来自 PSU） | 必须接，否则 PSM 不工作 |
| CX1B | 辅助输出 | 单相 AC200V 输出（给其他模块） | 按需接，不接则空置 |
| CX2A | 24V 输出 | DC24V（给安全回路 / 接触器） | 接急停单元、主接触器线圈 |
| CX2B | 24V 输入 | DC24V 输入（来自 PSU） | 必须接，PSM 控制回路电源 |
| CX3 | 接触器控制 | MCC：主接触器控制；ALM：报警输出 | 接主接触器线圈、外部报警 |
| JX1A/B | 通讯 | 与伺服放大器 / 主板通讯 | 专用电缆，严禁自制 |
| LED | 状态 | PIL（绿）：运行；ALM（红）：报警 | 红亮 = 故障，查代码 |
二、PSM（伺服主电源）接线步骤（最关键）
1. 断电与安全（必做）
关闭控制柜总断路器，等待5 分钟（直流母线放电）。
用万用表测量 P/N 端子，确认电压 <50V再操作。
佩戴绝缘手套，工具绝缘良好。
2. 三相主电源（TB1）
线缆：3×4mm²+1×2.5mm²（三相 + 地线），铜芯屏蔽线。
接线：
R/S/T → 外部三相 AC380V/220V（相序任意）。
PE → 控制柜接地排（必须可靠接地，接地电阻 <4Ω）。
注意：严禁缺相、严禁不接地，缺相会烧模块。
3. 直流母线（TB2）
线缆：2×6mm²（P/N），1×2.5mm²（E）。
接线：
P（+）→ 伺服放大器 P（+）。
N（-）→ 伺服放大器 N（-）。
E → 伺服放大器 E（接地）。
注意：P/N 严禁接反、严禁短路，接反直接烧模块。
4. 控制电源（CX1A/CX2B）
CX1A：接 PSU 的 CX1B（单相 AC200V）。
CX2B：接 PSU 的 CX2A（DC24V）。
注意：必须接，否则 PSM 无控制电源，无法启动。
5. 接触器与报警（CX3）
MCC（1-2）：接主接触器线圈（+24V）。
ALM（3-4）：报警输出（常闭），接外部报警回路。
注意：主接触器必须由 PSM 控制，严禁直接硬接。
三、PSU（控制电源）接线
1. 单相输入（CP1/CX1A）
线缆：2×1.5mm²，接外部单相 AC200V/220V。
接线：CP1 → 外部 AC200V；PE → 接地排。
2. 输出电源（CX2A/CX1B）
CX2A（DC24V）：接 PSM 的 CX2B、安全回路、IO 模块。
CX1B（AC200V）：接 PSM 的 CX1A。
CP12：输出 + 5V/±15V/+24V，接主板、IO 板。
四、安全回路与接地（核心抗干扰）
1. 安全回路（急停 / 伺服使能）
急停：双路常闭，接 CX2A（24V）→ 急停开关 → 安全单元 → PSM 的 CX3。
伺服使能：由 PSM 与安全单元联动，严禁短接安全回路。
2. 接地规范（必做）
单点接地：控制柜、机器人本体、外部设备共地。
屏蔽接地：电源 / 伺服线缆屏蔽层单端接地（控制柜侧）。
接地电阻：<4Ω，用接地摇表测试。
五、上电前检查（防烧模块）
绝缘测试：用 500V 摇表测 R/S/T 对 PE、P/N 对 PE，绝缘电阻 >1MΩ。
电压测量：
三相输入：线电压 380V±10%，相电压 220V±10%。
控制电源：AC200V±5%，DC24V±5%。
短路检查：P/N 之间、R/S/T 之间无短路。
接线复查：所有端子紧固，无松动、无裸露。
六、上电与状态判断
先合控制电源（PSU），PIL 绿灯亮，ALM 红灯灭。
再合主电源（PSM），PIL 绿灯亮，直流母线电压升至 300V。
状态灯含义：
绿常亮：正常运行。
绿闪：待机 / 充电。
红亮：故障（查报警代码，如 OVC 过流、LV 低电压）。
红闪：通讯故障。
七、常见问题与避坑
PSM 不启动：
原因：CX1A/CX2B 未接、安全回路断开、主接触器故障。
排查：测 CX1A 电压、查急停回路、测 MCC 线圈。
ALM 红灯亮：
原因：过流、过压、欠压、接地故障。
排查：查三相电压、测 P/N 短路、查接地。
直流母线电压低：
原因：三相缺相、输入电压低、模块内部故障。
排查：测三相电压、查输入线缆、更换模块。
干扰大 / 信号乱跳：
原因：接地不良、屏蔽未接、共地不好。
解决：单点接地、屏蔽单端接地、净化电源。
八、总结清单（接线前对照）
✅ 断电 + 放电 5 分钟 + 测 P/N 电压 < 50V
✅ 三相主电源（TB1）：R/S/T+PE，可靠接地
✅ 直流母线（TB2）：P/N/E，严禁接反 / 短路
✅ 控制电源（CX1A/CX2B）：必须接 PSU
✅ 安全回路：双路常闭，严禁短接
✅ 单点接地 + 屏蔽单端接地
✅ 上电前绝缘测试 + 电压测量
✅ 上电后看状态灯，红亮立即断电。
