发那科机器人 + 西门子 S7‑1200 Modbus TCP 数据读写测试步骤

我给你最简单、现场最实用、零失败的测试方法，不用复杂编程，直接看信号通没通。

前提条件

1. 发那科已开通 Modbus TCP 选项（R808）

2. 双方已设置同网段 IP

• 西门子 PLC：192.168.3.1

• 发那科机器人：192.168.3.10

3. 网线直连或接同一交换机

4. 西门子已在 TIA 里写好 MB_SERVER（Modbus 服务器）

一、先做第一步：PING 测试（必须通）

1. 电脑接机器人 / PLC 同一网络

2. cmd 输入：

   plaintext

3. ping 192.168.3.1    （PLC）
   ping 192.168.3.10   （机器人）

通则继续，不通查 IP / 网线

二、发那科机器人端：配置 Modbus TCP（客户端）

1. 进入配置界面

示教器：MENU → 6. 系统 → 9. 选项功能 → Modbus TCP

2. 新建服务器连接（连接 PLC）

• 连接号：1

• 服务器 IP：192.168.3.1 （PLC IP）

• 端口号：502

• 模式：TCP

• 超时：1000ms

• 重试：3

3. 建立读写映射（测试用）

【读测试：PLC → 机器人】

• 类型：Read Holding Register

• 服务器地址：0

• 读取长度：1 （1 个寄存器 = 16 点）

• 目标地址：R1 （机器人内部寄存器 R1）

【写测试：机器人 → PLC】

• 类型：Write Holding Register

• 服务器地址：100

• 写入长度：1

• 源地址：R2 （机器人 R2 写入 PLC）

保存 → 重启控制器

三、西门子 PLC 端：建立 Modbus 服务器

1. 在 OB1 添加 MB_SERVER 指令

plaintext

MB_SERVER
EN      = M0.0
PORT    = 502
MB_DB   = DB10

2. 新建数据块 DB100（MODBUS_DATA）

重要：必须取消 “优化块访问”

定义：

plaintext

PLC_TO_ROBOT AT DB100.DBW0: INT;    // 地址0 → 机器人R1
ROBOT_TO_PLC AT DB100.DBW100: INT;  // 地址100 ← 机器人R2

四、读写测试（最关键，一看就会）

测试 1：PLC 写 → 机器人读（最常用）

1. TIA 中把 DB100.DBW0 = 666

2. 打开机器人 R 寄存器画面

• MENU → 4. 数据 → 1. 寄存器

3. 查看 R1 的值✅ R1 = 666 → 读成功！

测试 2：机器人写 → PLC 读（反向测试）

1. 机器人把 R2 = 888

2. PLC 监控 DB100.DBW100✅ DB100.DBW100 = 888 → 写成功！

测试 3：Bool 点位测试（DI/DO）

1. PLC：DB100.DBX0.0 = 1

2. 机器人查看：

• 对应 UI [1] 或 R1.0 = ON✅ 点位通

3. 机器人：UO[1] = ON

4. PLC 查看：

• DB100.DBX100.0 = 1✅ 点位通

五、快速判断通讯是否正常

发那科查看 Modbus 状态

MENU → 系统 → 选项功能 → Modbus TCP

• 连接状态：已连接

• 发送 / 接收计数：持续增加→ 说明通讯正常

PLC 查看 MB_SERVER 状态

• NDR = 1

• ERROR = 0→ 说明服务器正常

六、最常见 3 个坑（99% 问题都在这）

1. DB 块没取消优化块访问 → 数据读不到

2. 发那科必须是 Client，PLC 是 Server

3. 端口必须是 502。