发那科（FANUC）与 ABB 示教器的交互逻辑，核心差异在于：发那科是 “按键驱动、指令优先、层级清晰” 的日系风格；ABB 是 “触控优先、图形化、模块化” 的欧系风格。下面从操作流程、按键逻辑、程序交互、安全与模式切换四个维度详细对比。
一、核心操作逻辑对比（最直观差异）
1. 点动操作（手动移动）
发那科（FANUC）
必须组合键：Deadman（使能）+ SHIFT + 方向键 才能点动。
停止逻辑：松开 SHIFT → 减速停止；松开 Deadman → 立即急停。
坐标系切换：COORD 键循环切换（关节→世界→工具→用户）。
速度调节：专用倍率键（VFINE/FINE/1%~100%）。
特点：双手配合、按键精准、适合盲操。
ABB（FlexPendant）
单键 + 使能：轻握使能开关（半按有效） + 操纵杆 / 触摸屏拖动 → 直接移动。
停止逻辑：松开使能 → 立即停止；无单独 “减速停止” 键。
坐标系切换：触摸屏菜单选择，或Mode Switch配合软键。
速度调节：触摸屏滑块 / 软键，或物理倍率旋钮。
特点：直观、单手可操作、图形化反馈强。
2. 程序选择与运行
发那科
SELECT 键 → 程序列表 → 光标选择 → SHIFT + START 运行。
单步：FWD/BWD 键；暂停：HOLD 键。
界面：纯文本 + 状态图标，信息密度高。
ABB
触摸屏点击 程序管理器 → 选择程序 → 点击 运行 图标。
单步 / 连续：触摸屏按钮切换；暂停：Stop 键或触摸屏。
界面：图形化 + 3D 预览，直观易懂。
3. 程序编辑（核心差异）
发那科（TP 语言）
按键主导：EDIT 键直接进入编辑界面。
指令输入：F1-F5 功能键选择指令（如 J、L、IF）。
位置记录：SHIFT + 位置记录键 → 直接存入 P[X]。
界面：行号 + 指令文本，类似 G 代码，适合快速录入。
ABB（RAPID 语言）
触控主导：触摸屏点击 编辑 → 模块化指令拖拽 / 选择。
指令输入：软键菜单 或 虚拟键盘 输入 RAPID 代码。
位置记录：点击 记录 图标 → 命名并保存为 robtarget。
界面：结构化模块 + 图形化流程，可读性强、适合复杂逻辑。
二、按键与界面布局逻辑
1. 物理按键设计
发那科
全键盘化：密集物理按键（MENU、SELECT、EDIT、SHIFT、FCTN、方向键、数字键）。
功能固化：一键一功能，无软键依赖，操作路径短。
单手操作：按键集中，适合长时间手持快速操作。
ABB
极简物理键：急停、使能、模式旋钮、Stop/Start、倍率键，其余靠触摸屏 + 软键（F1-F5）。
功能动态化：软键功能随界面变化，屏幕是核心交互区。
双手操作：一手持握，一手触控，适合精细操作。
2. 菜单层级逻辑
发那科
MENU 键 → 一级菜单（程序、数据、I/O、设置、诊断）→ 二级菜单 → 功能页。
层级少、跳转快，Prev 键一键返回上一级。
特点：线性、高效、适合熟练工。
ABB
主界面 → 手动操纵、程序编辑、输入输出、系统信息 等大模块。
模块内标签页 + 子菜单，支持返回、主页、前进导航。
特点：扁平化、图形化、新手友好。
三、安全与模式切换逻辑
1. 使能开关（Deadman）
发那科：单键三档（松→中→紧），仅中间档有效；按紧 / 松开均停机。
ABB：双位开关（轻握有效，握紧 / 松开均停机），更符合人体本能反应。
2. 模式切换
发那科
示教有效开关 + T1/T2 按键 → 切换手动限速 / 全速。
自动模式：控制柜钥匙开关。
特点：按键切换，快速直接。
ABB
模式旋钮（手动 1 / 手动 2 / 自动 / 远程）+ 软件确认。
手动限速（100mm/s）/ 全速由旋钮直接定义。
特点：物理锁定，安全性更高。
四、数据与 I/O 交互逻辑
发那科
寄存器文化：数值寄存器（R）、位置寄存器（P）、I/O（UI/UO） 编号固定、功能固化。
UOP 信号：标准接口，无需编程，直接映射。
数据查看：DATA 键 → 寄存器列表，纯数值显示。
ABB
数据类型化：robtarget、jointtarget、num、bool 等强类型数据。
I/O 映射：灵活配置，支持别名与逻辑处理。
数据查看：图形化监控，支持趋势图、状态灯。
五、交互差异
发那科：按键为王、指令优先、高效直接、适合产线快速编程与调试。
ABB：触控为王、图形化、模块化、适合复杂工艺与高精度应用。
