一、先搞懂：发那科齿轮泵驱动常见两种

1. 机器人本体伺服驱动（RX/RJ+i/P 系列等内置轴）

2. 外部独立伺服 / 变频驱动

故障基本就 4 类：

• 电机不转

• 转但无力、压力上不去

• 抖动、异响、报警

• 转速不稳、压力波动

二、维修第一步：快速判断方向（30 秒）

1. 示教器手动给转速

• 电机完全不动 → 驱动 / 接线 / 配置问题

• 电机转，但压力不升 / 乱跳 → 泵内泄、进气、阀卡

• 电机抖、啸叫、发热 → 驱动、电机、联轴器问题

2. 看报警

• 伺服报警：OVC 过流、HV 过压、LV 欠压、OFAL 过载→ 直接是驱动 / 电机故障

三、逐类故障维修方法（从最简单到最难）

1. 电机完全不转

排查：

1. 检查 急停、使能、伺服准备好（SRDY）

2. 检查 24V 控制电、驱动电源 是否正常

3. 查看 配置参数：

• 轴号、电机型号、齿轮泵减速比

• 轴是否被 MOTOR OFF / INHIBIT

4. 查 接线：动力线、编码器线、插头松动

5. 单独给电机通电：

• 空转能转 → 驱动没问题

• 空转也不转 → 电机 / 驱动坏

维修：

• 松动 → 紧固

• 线断 → 换线

• 驱动无输出 → 换驱动模块

• 编码器故障 → 换电机或编码器

2. 电机转，但无力、压力上不去

原因：

• 联轴器打滑、顶丝松

• 电机扭矩不足 / 弱磁

• 泵卡死、磨损严重

维修：

1. 看 联轴器：顶丝松了最常见！拧紧、加胶、换弹性块

2. 电机空转正常，带泵就无力→ 泵卡死 / 磨损，换泵

3. 检查伺服参数：扭矩限制、电流限制是否被改小

3. 抖动、异响、转速不稳

原因：

• 增益不合适

• 编码器不良

• 联轴器不同心

• 泵内部磨损

维修：

1. 调伺服增益（最有效）

• 减小位置增益

• 减小速度环增益

• 加大滤波喷涂齿轮泵要稳，不要快。

2. 编码器干扰 / 松动→ 重新插紧、屏蔽线接地、换线

3. 泵转动不顺→ 拆泵检查齿轮、轴承、密封

4. 报警直接维修（发那科最常见）

• OVC 过流→ 电机短路、驱动坏、泵卡死

• HV / LV 高低压→ 电源不稳、驱动电源板坏

• OFAL 过载→ 泵阻力大、联轴器紧、增益太高

• OE 编码器错误→ 线断、插头松、编码器坏

处理：

• 有报警 → 先清报警，再单轴点动

• 一运行就报警 → 断开泵，只试电机

• 电机空载不报警 → 泵问题

• 电机空载也报警 → 驱动 / 电机坏

四、发那科齿轮泵驱动维修终极判断

1. 不动 → 查电、查线、查配置、查驱动

2. 无力 → 查联轴器、查泵、查扭矩

3. 抖动 → 调增益、查编码器、查同心

4. 报警 → 先空载试电机，再判断是驱动还是泵

5. 转速稳压力乱 → 绝对不是驱动，是供漆问题

五、

1. 你是 发那科哪款机器人（P250i? P320? M-710i?）

2. 现在 报什么警 或 现象（不转 / 抖 / 压力不稳）

3. 齿轮泵是 机器人内置轴 还是 外面单独驱动。