发那科机器人 EMD 机械零点标定的预校准位操作，核心是在 JOG 关节模式下将各轴手动移至刻线 / 刻度对齐的机械基准位（偏 + 方向），确保 EMD 顶针顺利入槽、标定无卡滞，这是 EMD 标定成功的前提，位置错误会导致 EMD 报警、标定失败甚至顶针损坏。以下是全型号通用的预校准位操作规范，适配发那科常见机型，步骤可直接落地实操。
一、预校准位核心原则（3 条必守）
机械对齐：各轴的刻度线 / 刻点 / 凹槽需精准对齐，对齐误差≤0.5°。
方向要求：对齐后轴的位置需偏向正（+）方向（微小偏移，约 0.1~0.3°），禁止偏向负（-）方向，避免 EMD 顶针顶死，无法入槽。
姿态固定：4/5/6 轴标定时，1/2/3 轴必须保持预校准位姿态不动，防止机械联动导致基准偏移。
二、各轴预校准位机械基准标识（快速识别）
发那科机器人各轴的预校准位标识均在关节旋转处的机械外壳上，常见标识如下：
表格
| 轴号 | 基准标识类型 | 具体位置 / 对齐要求 |
|---|---|---|
| J1（底座旋转轴） | 刻线 + 刻度对齐 | 底座与立柱的白色刻线对准，刻度值为 0° 附近（偏 + 方向） |
| J2（大臂俯仰轴） | 刻线对齐 | 大臂与立柱的三角刻线精准贴合，无错位 |
| J3（小臂伸缩轴） | 刻点对齐 | 小臂与大臂的圆形刻点对正，重合无偏移 |
| J4（腕部旋转轴） | 凹槽对齐 | 腕部法兰处的矩形凹槽与 EMD 顶针对齐（标定前临时对齐） |
| J5（腕部俯仰轴） | 刻线对齐 | 腕部关节的细刻线对准外壳基准线 |
| J6（末端旋转轴） | 刻点对齐 | 末端法兰的小刻点与腕部基准点重合 |
提示：部分新款机器人在轴外壳贴有 “0”/“CAL” 标识，直接对齐该标识即可。
三、预校准位手动精准移动步骤（JOG 关节模式）
所有轴的预校准位均在 JOG 模式 + 关节坐标系下移动，禁止用直角 / 工具坐标系，步骤如下：
前期准备
切 JOG 模式，登录专家权限，示教器切换关节坐标系（显示 “J1/J2/J3”）。
机器人周边清空，无干涉，各轴无报警、使能键有效，卸载末端所有负载。
拧开待校准轴的校准帽，露出标定凹槽 / EMD 对接位，做好 EMD 连接准备。
单轴粗调（快速接近预校准位）
示教器按单轴点动键（如 J1+/-），低速点动（速度调至 1%~5%）。
移动至轴的基准标识即将对齐时，停止移动（粗调误差控制在 5° 内）。
单轴精调（精准对齐 + 偏 + 方向）
保持低速，点动单次脉冲（每次移动≤0.1°），直至基准标识完全对齐。
对齐后，轻按一次 + 方向点动键，让轴微小偏移至 + 方向（约 0.1~0.3°）。
松开使能键，检查轴的位置：标识对齐 + 偏 + 方向，无回退，即为预校准位到位。
轴位锁定
到位后，保持示教器使能键松开，禁止触碰任何点动键。
若多轴标定，先完成 J1-J3 校准位，固定 J1-J3 姿态，再移动 J4-J6。
四、多轴标定的预校准位姿态要求（关键）
发那科机器人为串联联动结构，J4-J6 的标定依赖 J1-J3 的姿态，标定时需按 “J1→J2→J3→J4→J5→J6” 的顺序操作，且前序轴到位后全程不动：
J1-J3 标定：单独依次完成各轴预校准位，完成后锁定 J1-J3 姿态。
J4 标定：J1-J3 保持预校准位，仅点动 J4 完成预校准位，对齐后锁定 J4。
J5 标定：J1-J4 保持不动，仅点动 J5 完成预校准位，对齐后锁定 J5。
J6 标定：J1-J5 保持不动，仅点动 J6 完成预校准位，对齐后直接连接 EMD 标定。
五、EMD 对接与预校准位二次校验
预校准位到位后，连接 EMD 前需做二次校验，确保位置无偏差：
将 EMD 顶针对准轴的标定凹槽，轻轻推入，若顶针能顺利嵌入凹槽，说明预校准位正确。
若顶针无法嵌入 / 顶死，说明轴偏向 - 方向，需轻按一次 + 方向点动键，微调后再试。
EMD 连接后，示教器 EMD 连接灯变绿，即为预校准位 + EMD 对接双合格，可启动标定。
六、常见预校准位操作错误与快速修正
表格
| 错误现象 | 核心原因 | 修正方法 |
|---|---|---|
| EMD 顶针无法入槽，卡滞严重 | 轴偏向 - 方向，预校准位过位 | 轻按 + 方向点动 1 次，微调至 + 方向，重新对接 EMD |
| 标识对齐后，EMD 灯黄灯报警 | 对齐误差过大（＞0.5°） | 按单次脉冲精调，直至标识完全对齐，误差≤0.5° |
| J4-J6 标定后坐标偏移 | J1-J3 姿态变动，未锁定 | 重新恢复 J1-J3 预校准位，锁定后重新标定 J4-J6 |
| 轴点动时卡顿，无法精准对齐 | 轴有负载 / 关节卡滞 | 卸载末端负载，对关节做润滑保养，再重新点动 |
| 新款机器人无明显标识 | 未找到贴标位置 | 查看轴外壳 “0”/“CAL” 贴标，直接对齐该标识 |
七、实操优化技巧（提升效率与精度）
速度控制：全程用 1% 低速，精调时用单次脉冲，禁止高速点动。
视觉辅助：对齐时用手电筒照射基准标识，避免光线不足导致对齐误差。
手感判断：偏 + 方向微调时，以 “轻按即松、手感应无卡滞” 为标准。
批量标定：若多台同型号机器人标定，可记录首台各轴预校准位的关节角度数值，后续机器人直接点动至该数值，再微调标识对齐。
八、标定完成后预校准位收尾操作
单轴标定完成后，立即断开 EMD，拧回校准帽。
所有轴标定完成后，点动各轴至非预校准位，避免长期停留在基准位导致关节应力。
保存标定数据，重启控制器，执行零点精度验证（点动至原位置，核对关节角度误差≤0.01°）。
关键总结：预校准位的核心是 “单轴低速精调 + 标识精准对齐 + 微小偏 + 方向”，且 J4-J6 标定时必须固定 J1-J3 姿态，这一步做对，EMD 标定的成功率可达 100%。
