发那科机器人在饲料行业码垛应用，以M-410iC 系列重载 4 轴机型为主力，搭配 CRX 协作机器人适配柔性场景，核心覆盖袋装饲料高速码垛、整托盘重载码垛、多线混流码垛、拆垛与仓库出入库四大核心场景，通过 iRVision 视觉与专用夹具实现高效稳定作业。以下是具体应用与配置细节：
适用工况：25~50kg / 袋的颗粒饲料、预混料、浓缩料，产线速度 20~30 袋 / 分钟。
推荐机型：M-410iC/185（负载 185kg，臂展 3140mm）、M-410iC/315（负载 315kg），适配单 / 双工位码垛。
操作流程：
输送线将饲料袋送至定位工位，iRVision 2D 视觉检测袋位偏差（补偿 ±5mm）。
机器人搭载气动夹爪 / 真空吸盘抓取，按预设垛型（五花垛、井字垛）堆叠，码垛高度可达 2.5~3m。
满垛后自动切换托盘，数据上传 MES 系统，记录垛型、数量、批次信息。
关键优势：重复定位精度 ±0.1mm，袋损率≤0.1%，支持多车型快速切换（切换时间≤30s）。
适用工况：整层饲料袋（10~15 袋 / 层）或吨袋饲料，总负载 300~700kg。
推荐机型：M-410iC/500（负载 500kg）、M-410iC/700（负载 700kg），适配高产能线与仓储密集区。
核心配置：末端加装重型夹具，搭配 3D 视觉识别托盘空位，实现整层抓取 - 堆叠，效率提升 50% 以上。
适用工况：3~5 条不同配方饲料线并行，需按订单切换垛型与托盘规格。
推荐机型：M-410iC/110（负载 110kg，紧凑布局）+ CRX-25iA 协作机器人（辅助换型）。
核心功能：iRVision 识别袋型 / 条码，自动调用对应程序；协作机器人负责托盘上料、空托盘回收，实现无人化换型。
适用工况：原料（玉米、豆粕）拆垛、成品饲料出库码垛，适配低温 / 粉尘环境。
推荐机型：M-410iB/140H（负载 140kg，臂展 2850mm），防护等级 IP65，适配仓库多托盘位布局。
操作流程：3D 视觉扫描垛型→机器人按层拆垛→输送线送至生产 / 出库口，支持反向码垛程序生成。
| 配置类型 | 核心组件 | 饲料行业适配优势 |
|---|
| 末端执行器 | 气动夹爪（可调夹紧力）、真空吸盘（防破损）、吨袋专用夹具 | 适配不同材质饲料袋，夹紧力 300~500N 可调，避免袋体破损 |
| 视觉系统 | iRVision 2D/3D 视觉 | 检测袋位偏差、识别托盘规格、自动生成垛型程序，减少人工示教 |
| 控制系统 | R-30iB Plus 控制柜 + 码垛软件包 | 内置 10 + 种标准垛型，支持离线编程（OLP），快速调试新订单 |
| 防护方案 | 本体 IP65 + 电气柜 IP54，粉尘 / 油污防护套件 | 适配饲料厂粉尘、潮湿环境，MTBF≥10000 小时 |
效率提升：单机器人替代 3~5 名工人，24 小时连续作业，产能提升 30%~80%。
质量保障：垛型整齐，避免人工码垛的塌垛风险，满足仓储与运输规范。
成本降低：减少人工成本与袋损，MTTR≤2 小时，维护成本低。
选型建议：
高产能线（≥20 袋 / 分钟）：优先 M-410iC/185/315，搭配双工位夹具。
重载 / 整托盘场景：选 M-410iC/500/700，预留 20% 负载余量。
多品种混流：M-410iC/110+CRX 协作机器人，适配柔性生产。
