发那科 M-210F 机器人一轴（J1 轴）减速机漏油维修手册

发那科 M-210F 一轴为底座回转轴，减速机承受整机自重和负载的径向力，漏油核心原因是轴端油封老化破损、法兰结合面密封垫失效、润滑脂过量或型号不匹配。维修需遵循 “安全停机→精准定位→拆卸检修→密封件更换→重装调试” 的标准化流程，具体操作如下：

一、 安全停机与前期准备

1. 停机姿态与断电规范

1. 操作示教器切换至 手动模式（T1），将机器人一轴旋转至正前方水平位置（底座无遮挡，便于拆卸护罩；避免机身倾斜导致拆卸时部件受力不均）。

2. 按下示教器急停按钮，切断控制柜主电源，等待 15 分钟 确保系统电容完全放电；在控制柜和机器人底座悬挂 “维修中，禁止合闸” 警示牌。

3. 若机器人处于负载状态，需先移除末端负载，降低一轴减速机的承重压力。

2. 工具与备件清单（优先原厂件）

二、 泄漏点精准定位

1. 油污清洁：用清洗剂和无尘布彻底擦拭一轴底座壳体、减速机输出法兰及护罩表面，清除残留油污，明确泄漏源头。

2. 泄漏类型判断

• 轴端油封泄漏：油污集中在一轴回转法兰与底座的连接处，手动点动一轴时，油脂随轴旋转渗出 → 最常见故障类型。

• 法兰结合面泄漏：油污沿减速机壳体与底座的螺栓缝隙渗出 → 原因是密封垫老化、螺栓松动或结合面变形。

• 加注口 / 放油口泄漏：油污集中在润滑脂加注嘴或放油螺塞位置 → 原因是密封垫圈丢失、螺塞未拧紧。

3. 关联状态检查：低速点动一轴，监听是否有 “嗡嗡” 异响或回转卡顿，若有则需同步检查减速机内部轴承和齿轮状态，避免轴承磨损导致油封偏磨。

三、 分步拆卸与检修

1. 拆卸外部护罩与电缆

1. 用内六角扳手拆除一轴外侧护罩的固定螺栓，取下护罩；注意保护护罩内侧的防尘密封条，避免损坏。

2. 标记一轴电机动力电缆和编码器电缆的接头位置（拍照存档），断开电缆并套上防尘帽，防止杂质进入接头。

2. 轴端油封更换（核心步骤）

1. 旧油封拆除：将油封拉拔器的挂钩均匀钩住旧油封外圈，平稳匀速拉出油封；若无专用拉拔器，可用扁平螺丝刀沿油封边缘均匀撬动（需垫铜片，防止划伤轴颈），禁止暴力敲击或单边撬动。

2. 密封面清洁与检查

• 用铜刷清理密封槽内的残留油脂、积碳和金属碎屑，再用蘸有清洗剂的无尘布反复擦拭，确保槽内无杂质。

• 检查一轴输出轴颈表面：若有轻微划痕（深度＜0.05mm），用 600 目细砂纸抛光；若划痕较深或出现锈蚀点，需更换轴套或减速机总成。

• 检查密封槽尺寸：确认槽宽、槽深符合发那科原厂标准，无变形、塌陷。

3. 法兰结合面泄漏处理

1. 若泄漏点在减速机与底座的结合面，按对角线对称顺序逐步拧松连接螺栓（防止壳体受力变形），取下减速机本体。

2. 用刀片刮除结合面残留的旧密封垫，再用清洗剂擦拭结合面至无油污、无胶痕；检查结合面是否有变形或裂纹，轻微变形可通过研磨修复，严重变形需更换底座法兰或减速机。

四、 重装与密封装配

1. 新油封规范装配

1. 检查新油封型号与备件清单一致，确认唇口无破损、内置弹簧无脱落、油封表面无裂纹。

2. 在油封唇口涂抹一层薄而均匀的发那科指定润滑脂，在油封外圈涂抹少量螺纹紧固胶（增强与密封槽的贴合密封性）。

3. 将油封放入密封槽，用油封安装套筒垂直压入槽内，确保油封端面与槽口平齐（偏斜量≤0.1mm），避免唇口受力不均。

2. 减速机与护罩重装

1. 若更换法兰密封垫，在新密封垫两侧薄涂一层密封胶，按对角线顺序分 3 次拧紧连接螺栓，扭矩值严格遵循发那科 M-210F 手册要求（J1 轴法兰螺栓扭矩一般为 120-140N·m，具体以手册为准）。

2. 按标记的位置重装电机电缆，确保接头紧固、走线顺畅，避免电缆被一轴回转挤压。

3. 安装关节护罩，更换老化的护罩密封条，拧紧护罩螺栓，扭矩控制在 10-15N·m，防止护罩变形。

3. 润滑脂定量加注

1. 找到一轴减速机的润滑脂加注口，使用专用黄油枪加注发那科指定型号润滑脂，M-210F 一轴标准加注量为 2.5-3.0L（具体以设备手册为准）。

2. 关键禁忌：禁止过量加注！一轴减速机为重载型，过量润滑脂会导致内部压力过高，直接顶破油封造成泄漏。

3. 加注完成后，拧紧加注口油嘴，确保密封垫圈完好；打开放油螺塞排出少量油脂，释放内部空气，再拧紧螺塞。

五、 调试与验证

1. 通电空载测试

• 合上控制柜电源，解除急停，切换至 T1 模式。

• 低速点动一轴，进行 ±90° 往复回转运动，运行 15 分钟后停机，检查轴端和法兰结合面是否有油脂渗出。

2. 负载运行验证

• 安装末端额定负载（210kg）的 80%，连续运行 30 分钟；运行过程中通过示教器监控一轴温度，正常工作温度应低于 70℃。

• 停机后再次检查泄漏情况，确认无油污渗出。

3. 精度校准

• 若拆卸过电机或减速机，需使用发那科 Roboguide 软件进行一轴零点标定和精度补偿，确保机器人回转定位精度符合生产要求。

六、 故障预防措施

七、 注意事项

1. 拆卸过程中禁止用铁锤直接敲击减速机壳体，防止铸铁壳体开裂或内部齿轮损伤。

2. 若漏油伴随减速机异响、温升过快，需拆解减速机检查内部齿轮和轴承，必要时更换减速机总成。

3. 维修完成后，将备件型号、加注脂量、扭矩参数等信息录入设备保养档案。