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发那科机器人零点丢失后，可通过以下步骤处理，具体分为报警消除、基础零点标定、视觉高精度零点标定（如需）三个阶段：

一、报警消除

1. SRVO-062报警（脉冲编码器数据丢失报警）

• 现象：机器人完全无法动作。

• 处理步骤：

1. 按下“MENU”键，选择“6 SYSTEM”，切换画面进入Master/Cal（零度点调整）界面。如果找不到此界面，则需要在系统的变量中，找到“MASET_ENB”这一项，将其修改成1（默认为0，即不显示零点标定选项）。

2. 在Master/Cal界面内按F3 RES_PCA后，按YES消除脉冲编码器报警。

3. 关机重启。

2. SRVO-075报警（脉冲编码器无法计数报警）

• 现象：机器人只能进行单关节运动。

• 处理步骤：

1. 按【COORD】键将坐标系切换成关节坐标。

2. 在示教器上点动报警轴运动20度以上（【SHIFT+运动键】）。

3. 按RESET消除报警。

二、基础零点标定

1. 全轴零点位置标定

• 步骤：

1. 按下“MENU”键，选择“6 SYSTEM”，切换画面进入Master/Cal（零度点调整）界面。

2. 根据刻度线，将机器人各轴移动至零点位置。

3. 单击“全轴零点位置标定”-是，进行零点标定。

4. 单击“更新零点标定结果”-是，完成更新操作。

2. 单轴零点标定（针对个别轴）

• 步骤：

1. 进入Master/Cal界面。

2. 选择单轴校对方式。

3. 将报警轴SEL改为1，然后示教报警轴至0点（标记位置）。

4. 将报警轴MSTR POS输入零。

5. 点击F5执行，SET状态由1自动变为0，ST状态由0变为2。

6. 回到Master/Cal界面，选择CALIBRATE（校准）回车然后YES。

3. 快速零点标定（QuickMastering）

• 适用场景：电气或软件故障导致的零点丢失，不适用于机械拆卸后的零点恢复。

• 步骤：

1. 进入Master/Cal界面。

2. 示教机器人到MasterRef位置。

3. 选择QuickMastering，按YES确定。

4. 选择CALIBRATE，按YES确定。

5. 按F5 [DONE]后重启。

三、视觉高精度零点标定（如需）

对于精度要求较高的应用场景，可进一步进行视觉高精度零点标定。具体步骤如下：

1. 相机安装：将2D相机固定到机器人的末端工具上，确保相机镜头距离法兰中心100mm以上，相机镜头到点阵板距离400mm以上，并使得镜头与点阵板尽可能垂直。

2. 线缆连接：连接线一端连接相机，另一端连接到机器人的示教器上。

3. 连接相机及参数调整：进入到视觉零位设置界面（MENU-实用工具-iRCalibration），选择需要标定的机器人组并选择合适的负载，根据相机型号调整相机焦距以及曝光时间使图像清晰。

4. 识别点阵板：选择对应的点阵板的点阵间距，并不断调整机器人位置，使点阵板中心与两条垂直线中心重合。当示教器上点阵板图像的点变成绿色，即表示当前点阵板已经成功被识别。

5. 记录基准位置与测量相机位置：记录当前机器人的基准位置，即视觉标定的起始点。然后测量相机相对于机器人的位置。

6. 设置摆动角度并创建程序：设置测量时最大摆动角度W、P、R，其中W、P的范围为20度至45度，R的范围为30度至45度。在此范围内调大摆动角度，可提升标定的精度。

7. 执行标定与零点更新：返回上一界面执行创建好的零点标定程序。程序执行完毕后，会显示标定精度。确认精度符合预期之后，按F3更新零点标定结果即可。