发那科机器人配件（中国）服务中心    

安川 S7 伺服在位置控制模式下因参数设置导致负方向偏移，核心是排查方向逻辑、电子齿轮比、回零基准等关键参数。以下是具体参数的检查与修正方法：

一、方向逻辑参数错误（最常见原因）

若伺服接收的脉冲指令方向与实际执行方向相反，或方向判断逻辑错误，会直接导致负方向偏移（如指令正方向，实际走负方向，表现为 “偏移”）。

1. 核心参数：Pn50A（脉冲指令方向设定）

• 功能：定义脉冲指令的方向逻辑（如 “脉冲 + 方向”“CW/CCW 脉冲” 模式下，方向信号的高低电平对应的运动方向）。

• 常见错误：参数设置与实际接线逻辑相反（如设定 “高电平为正方向”，但实际接线中高电平对应负方向）。

• 修正步骤：① 查看伺服当前的脉冲模式（如 “脉冲 + 方向” 还是 “CW/CCW 脉冲”，通过 Pn500 确认）。② 若为 “脉冲 + 方向” 模式：

• Pn50A=0：方向信号 “低电平” 对应正方向，“高电平” 对应负方向；

• Pn50A=1：方向信号 “高电平” 对应正方向，“低电平” 对应负方向。③ 测试：临时修改 Pn50A 的 0/1 值（改后需断电重启生效），观察方向是否反转。若偏移方向随之纠正，则为该参数设置错误。

二、电子齿轮比参数错误（比例性偏移）

若电子齿轮比（分子 / 分母）设置错误，会导致 “指令脉冲数” 与 “电机实际位移” 的比例偏差，表现为固定比例的负方向偏移（如指令走 1000 脉冲，实际只走 900 脉冲，累积负偏）。

1. 核心参数：Pn20E（电子齿轮分子）、Pn20F（电子齿轮分母）

• 功能：通过齿轮比将 “上位机输出的指令脉冲” 转换为 “电机实际转动的脉冲数”，公式为：$\text{电机转动脉冲数}=\text{指令脉冲数}\times \frac{Pn20E}{Pn20F}$（电机每转对应编码器脉冲数固定，如安川 S7 常用 131072 脉冲 / 转）

• 常见错误：齿轮比计算错误，导致电机实际转动量小于指令值（负方向偏移本质是 “实际位置 < 指令位置”）。

• 修正步骤：① 明确机械参数：

• 电机编码器分辨率（如 131072 脉冲 / 转）；

• 机械减速比（如丝杠减速比 1:1，齿轮箱 1:10 等）；

• 指令脉冲当量（如 1 脉冲对应多少 mm，由上位机设定）。② 正确计算齿轮比：若要求 “指令 1000 脉冲对应电机转动 1mm”，且 1mm 对应电机转动 $N$ 转（由丝杠导程计算，如导程 10mm 则 1mm=0.1 转），则：$\frac{Pn20E}{Pn20F}=\frac{\text{电机每转脉冲数}\times N}{\text{指令脉冲数}}=\frac{131072\times 0.1}{1000}=\frac{13107.2}{1000}\approx \frac{13107}{1000}$故 Pn20E=13107，Pn20F=1000（四舍五入为整数）。③ 重新设置 Pn20E/Pn20F，测试位移是否准确（可通过 “指令走 10000 脉冲，测量实际位移” 验证）。

三、回零基准参数错误（原点偏移导致整体负偏）

若回零后原点位置本身就向负方向偏移，会导致所有后续定位都带负偏，本质是回零参数设置错误。

1. 核心参数：Pn504（原点偏移量）

• 功能：设定回零完成后，电机相对于机械原点的电子偏移量（单位：脉冲），可用于补偿机械原点的误差。

• 常见错误：Pn504 被误设为负值（如 - 1000），导致回零后原点自动向负方向偏移 1000 脉冲。

• 修正步骤：① 查看 Pn504 当前值：若为负数，直接改为 0（默认无偏移）。② 重新执行回零操作，观察原点位置是否恢复正常（可通过 “回零后手动发正方向脉冲，确认是否从原点开始移动” 验证）。

2. 辅助参数：Pn502（原点回归模式）

• 功能：定义回零方式（如 “机械挡块 + Z 相”“Z 相搜索” 等），模式错误可能导致原点定位不准。

• 排查：若回零后原点不稳定（每次回零偏移量不同），检查 Pn502 是否与实际回零机构匹配（如带机械挡块的设备需设为 “挡块 + Z 相” 模式）。

四、参数设置后的验证步骤

1. 单方向测试：

• 发正方向固定脉冲（如 10000），记录实际位移；

• 发负方向相同脉冲，观察位移是否对称（若正方向准确，负方向偏少，仍需检查方向逻辑）。

2. 回零后定位测试：

• 回零后，发正向目标位置指令（如 50000 脉冲），确认实际位置是否准确；

• 再发负向回到原点，检查是否无残留偏移。

3. 参数锁定：修正后通过 Pn000（参数写入禁止）锁定参数，防止误修改。

总结

参数层面解决负方向偏移的核心是：

1. 用 Pn50A 修正方向逻辑；

2. 用 Pn20E/Pn20F 校准电子齿轮比（确保脉冲 - 位移比例正确）；

3. 用 Pn504 清除原点负向偏移。若修改后仍有偏移，需结合机械间隙、编码器反馈等硬件问题进一步排查。