发那科（FANUC）机械手的仿真软件主要为 ROBOGUIDE，这是一款功能强大且应用广泛的离线编程与仿真工具，以下从核心功能、应用场景、操作流程、优势特点四个方面展开介绍：
一、核心功能
三维虚拟仿真
提供离线三维环境，模拟真实机器人及周边设备布局，支持碰撞检测、负载计算、周期时间评估等功能。
内置所有FANUC机器人模型及运动参数，涵盖焊接、搬运、装配、喷涂等多种工业场景。
离线编程与程序优化
用户可在虚拟环境中完成机器人任务编程，无需占用实际机器人作业时间。
支持动态分析工具，测试机器人速度、加速度、负载能力等性能，优化运动轨迹和工作周期。
多模块支持
包含搬运/涂胶（Handling Pro）、弧焊（Weld Pro）、喷涂（Paint Pro）等专用模块，每个模块需单独注册。
支持从真实机器人备份文件（.dt格式）直接导入，快速还原现场配置。
二、典型应用场景
产线预调试
在虚拟环境中验证机器人布局合理性，避免干涉并优化节拍时间，缩短项目交付周期。
例如：在汽车焊接产线中，通过ROBOGUIDE模拟机器人与夹具的协同动作，提前发现碰撞风险。
故障排查与维护
复现现场机器人问题，精准定位故障源（如传感器异常、程序逻辑错误）。
提供TP程序转TXT工具，方便离线查阅与修改代码，解决跨平台协作难题。
教育培训
零基础用户可通过仿真环境学习示教器操作，避免现场设备损耗风险。
支持拖放式教学、目标点位自动示教（MHPICK/PLACE）及零点复归等操作。
三、操作流程
系统搭建
使用ROBOGUIDE自带的3D模型库或导入外部CAD文件（如SolidWorks、UG），布局机器人、末端执行器、外围设备及工件。
程序编写与调试
在Task Mode中选择任务类型（点位、直线、圆弧等），设置坐标、速度等参数。
通过模拟示教器或自动生成程序功能完成轨迹编程，支持全3D视图缩放/平移/旋转。
仿真与优化
运行仿真程序，观察机器人运动轨迹，利用碰撞检测功能调整布局。
根据动态分析结果优化程序，导出为TP格式并上传至实际机器人。
四、优势特点
高效性与成本节约
离线编程减少现场调试时间，节省80%以上编程时间，降低停机成本。
支持批量导入CAD数据，快速生成运动轨迹，适用于复杂工艺（如曲面喷涂）。
兼容性与扩展性
兼容所有FANUC机器人型号，支持多轴协同仿真（如轨道轴、外部轴）。
提供开放API接口，可与Unity等第三方软件集成，实现更复杂的虚拟调试场景。
用户友好性
界面与真实FANUC示教器完全一致，操作逻辑无缝衔接实际设备。
提供树状结构管理资源，支持模块化组件库一键添加元件（如夹具、障碍物）。
