发那科（FANUC）机器人的码垛方案可通过以下核心步骤和注意事项实现高效、精准的码垛作业：
一、码垛功能定义与分类
码垛功能：通过示教几个关键点（趋近点、堆叠点、回退点），实现从下层到上层按顺序堆叠工件。
码垛种类：
码垛B：适用于工件姿势恒定、堆叠底面为直线或四角形的场景，包括单路径模式（B）和多路径模式（BX）。
码垛E：适用于工件姿势改变、堆叠底面非四角形的复杂场景，包括单路径模式（E）和多路径模式（EX）。
二、码垛指令与寄存器
码垛指令：
格式：基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式和路径模式计算当前堆叠点位置，改写码垛动作指令的位置数据。
动作指令：使用趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据，每次通过码垛指令改写。
结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
码垛寄存器：用于控制码垛过程，进行堆叠点的指定、比较、分支等操作。
三、码垛示教步骤
选择码垛程序。
输入堆栈初始数据。
示教堆上样式。
示教路径模式。
四、码垛编程实例
以下是一个简单的码垛编程示例：
plaintext
1: J PR[1] 100% FINE ; 移动至待命位置 P1 2: LBL[1] ; 标签 1 3: J PR[2] 100% FINE ; 移动至待命位置 P2 4: WAIT RI[12]=ON ; 等待抓料位有料 5: L PR[3] 100mm/sec FINE ; 移动至抓料位 P3 6: WAIT 1.00(sec) ; 等待 1 秒 7: RO[11]=ON ; 抓手闭合阀 ON 8: WAIT RI[11]=ON ; 等待抓手闭合开关 ON 9: RO[11]=OFF ; 抓手闭合阀 OFF 10: PALLETIZING-B_1 ; 码垛指令（B 模式） 11: J PAL_1[A_1] 80% FINE ; 移动至趋近点 12: L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ; 移动至堆叠点 13: RO[10]=ON ; 抓手张开阀 ON 14: WAIT RI[10]=ON ; 等待抓手张开开关 ON 15: RO[10]=OFF ; 抓手张开阀 OFF 16: L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ; 移动至回退点 17: PALLETIZING-END_1 ; 码垛结束指令 18: JUMP LBL[1] ; 跳转至标签 1
五、注意事项
TCP 设定：正确进行工具中心点（TCP）的设定，以提高码垛动作精度。
码垛寄存器使用：避免同时使用相同编号的其他码垛，以防冲突。
指令完整性：码垛功能需码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令共同存在于一个程序中发挥作用，不可将单个指令复制到子程序中示教。
码垛编号：示教完码垛数据后，编号随同相关指令一起被自动写入，无需在意是否在别的程序中重复使用。
动作类型限制：在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
六、优化与扩展
速度调节：根据工件特性和堆叠要求，动态调整机器人运动速度。
故障诊断：记录码垛过程中的故障信息，便于维护和排查问题。
视觉集成：结合 3D 视觉系统，实现工件的自动识别和定位，提高码垛的灵活性和准确性。
