FANUC机器人接收PLC发送的视觉实数数值可通过EtherNet/IP、Profinet等总线通讯协议实现，需对数值进行整数转换与组信号映射，具体如下：
通讯协议与硬件配置
协议选择：根据PLC品牌选择通讯协议，如欧姆龙PLC常用EtherNet/IP，西门子PLC常用Profinet。FANUC机器人需支持对应协议，如R-30iB控制器支持EtherNet/IP和Profinet。
硬件连接：确保机器人与PLC的IP地址在同一网段，配置正确的子网掩码和网关。例如，欧姆龙PLC需在CX-Programmer中设置EtherNet/IP模块的IP地址，FANUC机器人需在控制柜设置相应的IP参数。
数据传输方式
整数转换：PLC与FANUC机器人传输实数数值时，需将实数转换为整数。具体方法为将实数乘以一定倍数（如1000），转换为整数后传输，机器人端再除以该倍数恢复实数。
组信号映射：通过组信号（GI/GO）传输数据，每组最多16个点位，对应16位数据，可表示-32767至+32767的有符号整数。例如，将机器人的坐标值X、Y、Z的整数部分和小数部分（扩大1000倍取整）分别通过不同的GI组信号传输。
编程与配置步骤
PLC端编程：在PLC程序中定义网络变量，将实数数值转换为整数后赋值给输出变量。例如，在欧姆龙PLC中，通过CX-Programmer建立网络变量，将计算后的整数数值发送到指定的输出地址。
机器人端配置：
IO映射：在FANUC机器人的IO列表中，将PLC的输出地址映射到机器人的输入地址。例如，将PLC的输出字节映射到机器人的DI地址。
组信号定义：在机器人端定义组信号（GI），将映射后的输入地址编组。例如，定义GI[1]对应DI[201-216]这16个点位。
数据解析：在机器人程序中，读取组信号的值，并根据预先设定的倍数恢复实数数值。例如，读取GI[1]的值后，除以1000得到原始实数。
数据验证与调试
通讯测试：通过PLC发送测试数值，在机器人端读取并验证数据是否正确传输。例如，PLC发送整数100，机器人端读取GI[1]的值应为100，恢复后的实数为0.1。
错误处理：检查通讯状态和数据完整性，处理可能的通讯中断或数据错误。例如，在机器人程序中添加错误处理逻辑，当读取的数值超出预期范围时，触发报警或重试机制。
