发那科机器人配件（中国）服务中心    

先区分两套力控方案：

1. 手腕外置 6 维力传感器 FS‑iA（FS‑15iA/40iA/100iA/250iA）：主流方案；完整 6 轴力反馈，提供插入、搜索、轮廓跟随、相位对齿功能，R‑2000iD、M‑20iD 通用工业机器人用这套。

2. CRX 协作机器人本体内置力感知：负载偏小，适合轻载装配；精度上限低于外置 FS 传感器，适合内饰、小零部件；无纯软件无传感器软浮动（对标 ABB SoftMove），发那科没有伺服降刚度的软浮动选件，柔顺作业都依靠力传感器。

一、传统燃油车动力总成领域（变速箱、发动机）

案例 1：变速箱齿轮装配、齿轮相位对齿（Phase‑Match）

工况：变速箱内部双联齿轮、同步器齿轮装配；齿轮齿需要自动找相位对位，间隙几十微米；工装定位存在微小偏差。

• 力控开启相位搜索（Force Phase‑Match）：机器人下压同时小幅旋转工件，依靠力矩反馈自动找齿槽啮合位置；找到后直接完成压入。

• 价值：不需要高精度定位夹具；杜绝硬撞打坏齿面；可以记录压装力‑位移曲线，用于产线品质 NG 判定。

常用机型：R‑2000iD、LR‑Mate‑200iD，搭配 FS‑40iA 传感器；双离合、AT 变速箱产线大量落地。

案例 2：发动机缸体、缸盖铝铸件去毛刺

工况：压铸毛坯分型线毛刺大小不一致，每一件毛坯余量有波动；固定离线路径会出现过切削或者毛刺残留。

• 使用力控轮廓跟随（Force Contouring）；打磨路径示教完成，机器人实时监控法向接触力；自动微调轨迹，维持恒定打磨压力。

• 优势：不用每件重新编程；兼容毛坯公差；延长打磨刷、铣刀寿命；用于缸盖油道孔口、分模线飞边清理；是国内发动机零部件厂非常典型应用。

案例 3：轴承、衬套压装

工况：发动机摇臂轴承、悬架橡胶衬套压入壳体；既要保证压到位，同时监控全程压装力曲线。

• 力控 Push 恒压压入；设置压力上下限，压装过程一旦力超限立刻报警停机，直接 NG 分流工件；替代专用伺服压装机，一台机器人可以切换多种型号工件。

二、新能源汽车（电机、电池包）

案例 4：驱动电机定子、转子装配

工况：新能源电机转子与端盖轴承装配；转子重量大，同轴度要求高，容易磕碰磁钢。

• 力控 Force‑Insert 插入搜索；XY 平面做小幅摆动搜索对位，Z 向受控下压；一旦插入阻力异常立刻停止，保护磁钢不崩裂。

很多产线搭配 iRVision 视觉：视觉粗定位，力控做最后的柔顺插入补偿微小定位误差，视 + 力组合方案。

案例 5：电池包零部件装配（模组端板、密封圈压装）

工况：动力电池模组橡胶密封圈、绝缘端板压合；橡胶件容易翻边、挤压变形；压力不能过大也不能过小。

• 力控设置目标压紧力；机器人沿着 Z 向弹性压合；实时监控压力；防止密封圈翻边损伤密封性能；CRX 协作机器人 + FS‑15iA 多用于电池模组工位。

案例 6：水冷板焊缝打磨清理

电池包水冷铝板焊接后焊缝高低参差不齐；力控恒压力打磨焊缝，自动适配焊缝高低起伏，保证打磨后表面平整。

三、汽车车身与底盘零部件

案例 7：底盘铸铝零部件（转向节、控制臂）去毛刺

铝合金压铸底盘件，浇口残余、分型线毛刺；毛坯一致性差。

• R‑2000iD 重载机器人搭载 FS‑100iA 力传感器；用旋转锉 / 钢丝刷做力控自适应去毛刺；

• 优势：降低铸件来料尺寸对机器人程序的约束；一条产线兼容多款底盘铸件换型。

案例 8：底盘橡胶衬套预压贴合

底盘悬挂橡胶衬套预装；需要弹性预压，不能硬冲击；力控 Push 功能维持恒定预紧力完成贴合。

四、内饰及总装车间（协作机器人 CRX 为主）

案例 9：车门锁块、车窗导轨装配

车门内饰板内部锁块、导轨卡扣压入；卡扣有弹性，压入力有要求； CRX 内置力感知执行 Push 压卡扣；压到位之后力值突变判定装配 OK；省去专门的压头气缸工装；人机协同工位不用安全围栏。

案例 10：内饰按键、扶手耐久按压测试

机器人模拟人手反复按压车门按键、扶手箱锁扣；力控设定恒定按压力；自动记录每一次按压的力反馈；做零部件耐久寿命测试台；替代人工测试工装。

五、发那科力控常用工艺功能对应汽车工况对照表

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