先区分机型： 1）纯氮气型平衡缸（如 R‑2000iC / R‑2000iD）可以上机充氮；不需要拆下来； 2）油气混合型平衡缸（M‑900iB 等）内部有液压油，不允许上机补气，必须离线台架维修放油换密封再充氮。 原厂全新平衡缸出厂预充氮气，禁止私自拆开堵头补气，破坏原厂质保；只有漏气泄压的旧缸才需要充氮。
工具准备
99.99% 高纯氮气瓶（严禁普通工业氮气，含水会腐蚀密封圈）
发那科平衡缸专用充气接头套件（带高压精密双压力表，量程 0‑25MPa）
普通气管接头不能直接拧，螺纹规格不一样；
护目镜、耐高压手套；肥皂水（检漏）；扭矩扳手。
查本机维修手册获取 20℃环境下标准压力值（每款机器人压力不一样，严禁凭经验）
温度会明显影响压力；环境温度每升高 10℃，缸内压力大约上升 0.7‑0.9MPa，充气压力要对照温度‑压力修正表。
作业前安全（上机充气版本，纯氮气缸）
T1 示教模式，手动把J2 大臂调整至水平姿态（活塞杆处于中间行程，不要完全收回、不要完全顶出）。
用千斤顶 + 方木刚性支撑 J2 大臂！！！即使现在缸还有压力，也要硬支撑，防止充气过程缸泄压大臂下坠砸减速机。
关闭机器人总电源，上锁挂牌 LOTO；不要释放电机刹车；电机刹车仅做备用保护。
拆掉平衡缸充气口位置的塑料护罩，清理充气堵头周边灰尘。
详细充气步骤（上机充氮，纯氮气平衡缸）
小心拧下充气口的内六角密封堵头；堵头密封圈收好不要丢失。
拧的时候缓慢，如果缸内还有残余高压，会有气流嘶嘶声；先缓慢释放残余压力。
将专用充气工装接头拧紧到平衡缸充气口；确认所有接头全部锁紧无松动。
先关闭工装上面的排气阀；缓慢打开氮气瓶总阀；通过高压减压阀缓慢升压，分次充，禁止一下子猛打高压。
分 2‑3 次充，每充一部分暂停 3‑5 分钟，等待缸内气体温度回落、压力稳定，再继续补压，不要一次性冲到目标值。
一边观察工装压力表，充到【本机手册 + 当前环境温度修正后的目标压力】；如果充过了，用工装排气阀缓慢泄压回调。
充完之后，关闭氮气瓶阀门；静置保压≥30 分钟，观察压力表压降；
压降＞0.3MPa：说明缸本身存在泄漏，充气没用，必须拆解更换密封件；
压降合格之后，卸掉充气工装。
装回原厂密封堵头，按手册规定扭矩锁紧堵头（一般 4‑5N・m，不要死命拧滑丝）。
肥皂水涂抹充气堵头位置，检漏，确认无气泡泄漏；复原塑料护罩。
上机调试验收
撤掉千斤顶刚性支撑；解除上锁挂牌，上电 T1 手动模式。
J2 轴低速做3 次完整全行程来回运动，让缸内气体充分混合稳定；复测充气口压力。
示教器伺服负载监控，观察 J2 轴负载：抬臂、落臂负载尽量均衡；
压力太高：抬臂负载很小、落臂电机过载；
压力太低：抬臂电机负载明显偏高，大臂静置下沉。
低速跑合半小时，再次确认没有异响、抖动、下沉，没有报警。
重要禁忌
油气混合缸绝对不能上机直接补氮气；油和气搅乱之后密封很快直接报废，必须拆下台架放油 + 换密封再充氮。
不要使用普通压缩空气；水汽会快速腐蚀缸内部密封，短期再次泄压。
不要在活塞杆完全缩回（大臂抬最高）姿态充气；此时缸容积最小，充入少量氮气压力直接超标。
充完立刻拆掉工装就结束；静置保压检漏是必做步骤，如果本体密封已经老化，充完很快又泄压，等于白做。
活塞杆镀铬表面严禁磕碰，轻微划痕直接持续漏气。
