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发那科没有叫 ArcPack 的统一套件名称；整套弧焊包 = 中空手腕本体 + 管线包（Dress‑out）+ 送丝机构 + 焊枪 + ArcTool 弧焊应用软件 + ROBOGUIDE‑WeldPRO 离线仿真；主流本体是 ARC‑Mate 系列（ARC‑Mate‑100iD /120iD），CRX 协作机器人也可以选配弧焊包。

一、硬件部分特点

1、中空手腕本体 + 内置集成管线（Hollow Wrist）

• ARC‑Mate‑iD 系列是专门弧焊本体，手臂、手腕中空大通径（手腕内径 57mm，J1 轴 108mm），焊枪水气电缆、气管、传感器线缆全部从手臂内部穿过，属于本体原生内置走线，不是后期外加改装 ID 管线包。

• 优势：

1. 管线隐藏，运动翻转、手腕大角度回转时几乎不会发生电缆勾挂、缠绕；狭小内腔焊缝姿态更好；

2. 管线寿命明显优于外置管线包；工作站布局更紧凑；

3. 本体外壳光滑，抗焊接飞溅，焊渣不容易堆积；手腕 IP67 防护，焊接恶劣环境耐粉尘飞溅更好。

老款 ARC‑Mate‑100iC/120iC 为外置管线包，现在新建实训室一般优先 iD 中空内置款。

2、送丝机、焊枪与焊机配套

1. 上臂搭载一体式四轮送丝机；焊丝管路短，送丝平稳；支持宾采尔焊枪；气冷、水冷焊枪可选。

2. 焊机选型分三类：

• 原厂 SFP‑P400iC 一体式低飞溅焊机（发那科自研，和机器人深度协同，薄板低飞溅 MIG/MAG；

• 兼容伏能士、林肯、奥太、凯尔达第三方焊机；

• 通讯：支持EtherNet/IP 总线数字通讯，同时保留传统模拟 IO 接口；示教器直接调取焊机 JOB 工艺号；也可以用普通国产焊机做模拟量控制，兼容性强，适合教学。

3. 外围附件：选配Arc‑TorchMate 自动 TCP 校准单元（对标 ABB 的 TSC），自动触碰校准焊枪中心点；选配变位机实现外部轴协同焊接。

二、软件核心：ArcTool 弧焊应用软件

对标 ABB 的 RobotWare‑Arc（633‑4）

1. 内置弧焊专用示教界面，不需要手写复杂底层 IO 时序；集成起弧、收弧、填弧坑、焊丝回烧逻辑；断弧重试功能。

2. Weaving 摆动焊接：锯齿、三角、圆形摆动；摆动幅度、频率、两侧停留时间可设置；直接支持多层多道焊，软件可自动偏移每一层轨迹，厚板焊接很方便。

3. 焊缝寻位 Touch Sensing（焊丝触碰式预寻位）：焊丝接触工件检测焊缝起点，补偿工件装夹偏差。

4. TAST 电弧跟踪（Through‑Arc‑Seam‑Tracking）发那科标志性功能：依靠摆焊过程采集电弧电流实时动态修正焊缝左右 + 上下轨迹；仅正弦摆动模式生效，适合厚板焊接变形补偿，不需要额外激光传感器即可跟踪焊缝。

5. 视觉扩展：可叠加 iRVision 视觉，做激光焊缝视觉跟踪，前置焊缝识别。

离线仿真软件 ROBOGUIDE‑WeldPRO

• 对标 ABB RobotStudio+VirtualArc；导入三维模型离线示教焊接轨迹；仿真焊接摆动、干涉检查；可以模拟焊缝焊道；仿真完成后直接下载程序到实体机器人。

区别：发那科仿真没有独立 “虚拟电弧熔池” 渲染；仿真重点是轨迹干涉与程序生成；而 ABB VirtualArc 可以仿真熔池形态。

三、整体优势（工业生产 + 教学实训两个维度）

工业生产优势

1. 中空手腕原生内置管线：管线跟随本体中空通道走线，不是后加装管线套件；整机结构紧凑，汽车零部件行业占有率很高，适合狭小夹具内腔焊接；抗飞溅本体外壳，车间耐造故障率低。

2. TAST 电弧跟踪实用性强，不需要额外硬件传感器，仅靠电弧电流反馈就实现焊缝跟踪，降低设备投入成本；工程机械、车架厚板焊接使用非常多。

3. 运动速度快，伺服响应灵敏；短焊缝频繁起弧收弧节拍更快；尤其适合汽车零部件批量焊接。

4. 焊机兼容性广；自家 SFP 焊机低飞溅工艺对薄板件优势突出，减少后续打磨工作量。

职业院校教学实训优势

1. 示教器操作逻辑偏数控风格，按键化图形菜单，上手门槛低；中职学生入门更容易；国内很多汽修、汽车方向专业实训室选用发那科弧焊工作站。

2. 硬件两套通讯都支持：既可以做 EtherNet‑IP 总线通讯实训，也可以做传统模拟 IO 对接国产焊机实训，实训项目覆盖完整。

3. 实训项目完整覆盖：TCP 标定（手动 + TorchMate 自动标定）、Touch‑Sensing 焊丝寻位、TAST 电弧跟踪、摆动焊、多层多道焊、变位机外部轴协同、ROBOGUIDE 离线编程。

4. ARC‑Mate‑100iD 本体占用空间小；适合实训室紧凑工位布局；支持落地、倒装多种安装方式。

四、短板

1. ROBOGUIDE 离线仿真没有 VirtualArc 那种熔池虚拟仿真，焊丝耗材节约仿真效果弱于 ABB；

2. TAST 电弧跟踪只支持正弦摆焊；三角、梯形摆动下无法启用电弧跟踪；

3. 编程语言是 TP 程序（示教器为主），代码化离线手写编程不如 RAPID 灵活；高级逻辑开发偏弱。

五、和 ABB ArcPack 简要对比

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