背景：发那科没有 ABB 的手腕优化补偿功能；更换 J4‑5‑6 手腕减速器后，先完成J4‑J5‑J6 的 Master 零位校正（Quick‑Master），保留 J1‑2‑3 原厂 Master 不要改写；旧的 UTOOL 工具数据全部作废，必须做多姿态 TCP 标定，降低手腕姿态变换后的 TCP 漂移。
标定方法选型：
维修更换手腕后优先用 4 点法（多姿态）；如果工具方向不规则（偏移型夹具），使用6 点法 (XZ)；
禁止简单 3 点法且 3 个姿态角度差别很小，会造成姿态一变 TCP 就漂移。
菜单入口（R‑30i‑B / R‑50iB 通用）
MENU菜单 → 6 设置 → 5 坐标系 → 工具坐标系光标选中需要的 TOOL 编号，按 F2【详细】，F2【方法】选择标定方式。
4 点法（多姿态标定，维修现场最常用）
4 个接近点，全部对准工作台同一个刚性基准尖；每一个点 J4/J5/J6 手腕姿态拉开大角度，底座 J1‑2‑3 可以适当动，但尖端始终顶同一个尖。
4 个点推荐手腕姿态
点 1：J5 向下俯（‑30° 左右），J4=0°，J6=0°；尖端轻触基准尖；
SHIFT+F5记录点 2：J5 向上仰（+40‑60°），J4=0°，J6=90°；尖端依旧对准同一基准尖；记录
点 3：J4=+90° 翻转，J5 中等角度；J6=180°；对准基准尖；记录
点 4：J4=‑90° 翻转；J5 取另外俯仰角度；对准基准尖；记录
硬性要求： 每一个示教点之间，J5 俯仰角度至少相差≥40°，J4 翻转尽量 ±90°；不要只原地旋转 J6！；不要 4 个姿态 J5 几乎都是朝下，只转 J6；标定姿态覆盖越大，后续绕 TCP 重定向漂移越小。 全部记录完，按 F5【CALC 计算】，保存 UTOOL 参数。
6‑Point（六点法 XZ，复杂偏移夹具用）
前 3 点同样执行上面大角度 4‑5‑6 手腕姿态对准同一个基准尖（接近点 1‑3）； 然后继续示教：
坐标原点：回到基准尖； ‑X 方向点：沿定义工具 + X 方向平移约 80‑120mm； ‑Z 方向点：沿工具 + Z 方向平移约 80‑120mm； 计算保存；适合焊枪、偏心抓手；普通探针维修校验 4 点足够。
标定完成后必做：TCP 绕尖验证（重定向漂移校验）
坐标系切到【工具坐标】；尖端对准基准尖；
重定向（绕 TCP 旋转），只转动 J4‑J5‑6 手腕，底座 1‑2‑3 不动；切换 4 组不同手腕姿态观察尖端偏移
维修验收参考标准（和前面安川口径对齐）：
精密工况（点胶、小装配）漂移≤0.15 mm； ‑一般工况≤0.20 mm；＞0.25 mm 判定不合格，需要排查。
更换手腕完工自检清单（发那科）
只重做 J4‑J5‑J6 Quick Master，保留 1‑2‑3 原始零位；本体电池确认完好
废弃旧 UTOOL 工具数据；使用4 点多姿态 TCP 标定，J4/J5 角度拉开足够差异，不只旋转 J6
整机预热 10‑15min；做绕尖重定向 TCP 漂移校验
单点重复精度校验（百分表循环 30 次，≤0.06 mm）
JOG 低速跑 J4‑5‑6 全行程无异常异响，无渗油
UTOOL、Master 参数 U 盘备份
常见踩坑
4 个标定点姿态很接近，仅仅旋转 J6；标定完单点重复很好，但是姿态一变 TCP 飘移很大；→重新标定，拉大 J4/J5 俯仰翻转角度；
基准尖没有锁紧，标定的时候基准发生位移；
没有先做 J4‑5‑6 Master 零位校正，直接标定 TCP；根源零点误差无法被 TCP 补偿；漂移持续存在；
标定完忘记 CALC 计算，直接退出，参数没有更新。
