控制器：FANUC R-30iB / R-30iB Plus；欧姆龙：NJ/NX（Sysmac Studio）、CJ2M（CX-Programmer） 优先推荐顺序：EtherNet/IP（高速实时，产线首选）> Modbus TCP（简单低成本）> Focas2（发那科专用，读取机器人坐标、报警）
方案一：EtherNet/IP
角色：发那科机器人 = Adapter 从站；欧姆龙 PLC = Scanner 主站前提：机器人开通 EIP 软件选项，需要 EDS 文件；网口使用机器人 CD38A (PORT1) 接交换机
机器人侧设置（示教器）
MENU → SETUP → Host Comm → TCP/IP，设置 PORT1 静态 IP 例：机器人
192.168.1.20，PLC192.168.1.10，掩码 255.255.255.0返回 Host Comm → EtherNet/IP，设置
EIP Adapter：ENABLE
添加 Connection，类型 Point-to-Point
Output (O→T)：PLC 发给机器人（机器人 Input），例如 8 字节
Input (T→O)：机器人发给 PLC（机器人 Output），例如 8 字节
RPI：10ms（推荐 5~20ms，不要小于 2ms）
I/O 分配：MENU → I/O → Digital，机架
89，插槽1DI 映射：EIP 输入字节（PLC 下发启停、复位）
DO 映射：EIP 输出字节（机器人反馈运行、报警、到位）
保存，重启控制柜生效。
欧姆龙 PLC 侧（Sysmac Studio NJ/NX）
安装 FANUC 机器人 EIP 的 EDS 文件（工具→EDS 库→安装）
左侧 EtherNet/IP 网络，添加设备，填入机器人 IP
打开连接设置，Assembly 参数必须和机器人完全一致
Consume（PLC 接收机器人数据）Instance=101，Size=8 字节
Produce（PLC 下发给机器人）Instance=100，Size=8 字节
新建全局变量结构体，绑定 EIP 的输入输出标签组，注册标签组
程序编写：结构体映射 PLC 变量，下载到 PLC，在线。
欧姆龙 EIP 是标签式通讯，比 AB Studio5000 更方便，浮点数直接映射 REAL，重点注意字节对齐。
CJ2M（CX-Programmer）EIP
CJ2M+EIP21 模块，同样导入 EDS，设置 Assembly，使用标签数据链接。
方案二：Modbus TCP
限制：发那科机器人只能做 Modbus TCP 从站（Server），欧姆龙 PLC 做主站 Client机器人软件选项：R581 Modbus TCP + R800 Modbus TCP Connection；端口固定 502，机架 96，插槽 1 映射规则（发那科固定）
线圈 (0xxxx)：PLC 写 → 机器人 DO [1~512]
离散输入 (1xxxx)：PLC 读 → 机器人 DI [1~512]
保持寄存器 (4xxxx)：读写 R 寄存器、GI 组信号（16bit）
输入寄存器 (3xxxx)：只读 AI 模拟量
发那科 Modbus 是大端模式，32 位浮点数需要欧姆龙侧做高低字交换！
机器人示教器设置
MENU → SETUP → Host Comm → TCP/IP，PORT1 设置静态 IP
MENU → I/O → Modbus TCP
Slave：启用
输入字数、输出字数（按需，如 4 字）
超时：500ms
I/O 分配：机架
96，插槽1，分配 DI/DO/GI/GO系统变量
$MODB_ENBLIO=1，保存重启。
欧姆龙 PLC 侧
NJ/NX Sysmac Studio：使用 Socket 库写 Modbus TCP 客户端，调用 FB 发送 FC01/FC02/FC03/FC06 功能码；
CJ2M（CX-Programmer）：ETN 单元 Socket 报文，或者第三方 Modbus TCP 功能块；
缺点：欧姆龙老款 CJ 没有原生 Modbus TCP 主站 FB，需要自己写 Socket 报文；轮询周期建议≥100ms，不适合高速信号交互。
方案三：Focas2（发那科专属以太网协议）
适合：PLC 读取机器人坐标、程序号、报警、负载等机器人内部信息；不适合硬实时 IO 握手机器人端口：8193；欧姆龙 NJ/NX 用 Socket TCP 发送 Focas 报文，读写机器人 R 变量、位置数据。 优点：不用额外总线选项；缺点：只适合信息采集，不适合机器人启停互锁。
推荐选型对照表
表格
| 方案 | 实时性 | 软件选项 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| EtherNet/IP | 高 (10ms) | 需要 EIP 授权 | 产线主控制，启停互锁、机器人状态反馈，推荐首选 |
| Modbus TCP | 低 (≥100ms) | 需要 R581+R800 | 改造项目，少量信号交互，预算有限 |
| Focas2 | 低 | 无需 | 采集机器人坐标、报警信息，不用于安全互锁 |
重要坑点 & 调试排查
EIP 最常见：Assembly ID、字节数两边不一致；欧姆龙标签组忘记【注册】，通讯连上但无数据；RPI 太小导致断连。
Modbus TCP 坑：发那科大端浮点数，欧姆龙读到浮点数乱码；地址 0 基 / 1 基混淆；机架必须 96 插槽 1。
安全原则：急停、安全门信号不要走以太网通讯！必须硬接线 DI，通讯只做常规逻辑交互。
网络：机器人 PORT1 接工业交换机，不要直连 PLC；网线屏蔽，交换机端口强制 100M 全双工。
调试步骤：先 ping 通 IP；再用 Modbus Poll/EDS 工具单独测试机器人通讯；最后 PLC 联机。
