分两种备份：全部文件备份（日常保养必做）、镜像备份（系统灾难恢复）U 盘要求：FAT32 格式，4‑8G 最佳；不要大于 32G；不要 NTFS 格式，插示教器 USB 口（UD1:）或控制柜 USB 口。 保养作业（换油、更换编码器电池）：优先做【全部文件备份】，条件允许再加镜像备份。
一、备份前准备
机器人停止运行程序，T1/T2 模式，无重大报警；记录系统版本号。
U 盘格式化为 FAT32，插入示教器 USB 口。
不要写保护 U 盘，保证 U 盘剩余空间充足。
建议：记录机器人Master 零点、负载、工具坐标系、用户坐标系信息，拍照留存。
二、【全部文件备份】日常保养标准备份（AOA‑以上所有）
保存：TP 程序、I/O 配置、系统参数 SV、寄存器 VR、坐标系、Master 零点数据；不包含操作系统本身，日常维护首选。
示教器按 MENU → 选择 7 文件 (FILE) → ENTER 进入文件画面
按 F5【工具 UTIL】 → 切换设备 → 选择 TP 上的 USB（UD1:），确认切换到 U 盘设备
F5【工具】→ 创建目录，输入备份文件夹名（例如
BACKUP_20260908，不要中文、空格、特殊符号）→ ENTER 确认，进入新建文件夹内按 F4【备份 BACKUP】 → 选择 以上所有（All of above） → ENTER
提示 “是否删除目录内文件” → 选 F5【否】，不要删除；确认开始备份
等待进度走完，提示备份完成；备份过程严禁拔 U 盘、断电。
备份完成后，打开 U 盘查看文件夹，确认生成大量
.TP.SV.VR.IO文件，代表备份成功。
重要文件说明：
*.TP：机器人程序*.SV：系统参数、Master 零点*.VR：数值寄存器、位置寄存器*.IO：IO 分配配置
三、镜像备份（Image Backup，灾难恢复用）
完整镜像，包含操作系统、软件选项、全部用户数据；备份过程机器人会自动重启；耗时较长 5‑15 分钟；保养非必须，系统大修前做。
U 盘准备同上，进入文件，切换到 U 盘，新建镜像备份文件夹。
F4【备份】→下一页，选择 镜像备份 Image Backup → F4 确认执行。
机器人自动断电重启，开机后自动执行镜像备份，全程绝对不能断电、拔 U 盘。
备份完成机器人自动进入正常模式，U 盘内生成镜像包。
镜像恢复只能开机按住 F1+F5 进入引导模式恢复；镜像不要跨不同硬件机器直接恢复，会破坏 Master 零点。
四、备份完成之后必做校验
U 盘插电脑，打开备份文件夹，核对文件数量，文件不能 0 字节。
台账记录：备份日期、机器人序列号、系统版本、运行小时。
U 盘做好标记，异地留存，建议保存两份备份。
五、发那科备份关键注意事项
sysmast.sv 文件：保存机器人 Master 零点标定数据；
同型号机器之间，不要随意复制 sysmast.sv，会导致零点错乱、撞机风险。
U 盘格式必须 FAT32；NTFS、exFAT 识别失败；过大 U 盘容易识别异常。
备份过程断电、拔 U 盘 → 备份文件损坏，必须重新备份。
恢复操作：
普通文件恢复：
MENU‑文件‑F3加载；修改系统参数、零点文件，建议进入 ConTROLLED START（控制启动）模式加载，避免部分参数不生效。镜像恢复：关机，示教器按住 F1+F5 上电，进入 IPL 引导菜单执行恢复。
更换编码器电池前，必须完整全部文件备份；如果电池断电丢失脉冲，备份里的 sysmast.sv 可以用来恢复 Master 零点。
不要用中文、空格、特殊字符做备份文件夹名称，会备份失败。
ABB / 库卡 / 发那科备份简单对比
表格
| 项目 | ABB IRB6710 | 库卡 KR | 发那科 |
|---|---|---|---|
| 备份载体 | U 盘，系统备份 | U 盘，KSS 备份 | U 盘，全部文件 / 镜像备份 |
| 零点数据 | SMB 转数计数器 | Master 主标定 | sysmast.sv |
| 保养标准备份 | 完整系统备份 | KSS 工程备份 | 全部文件备份 (AOA) |
| 灾难备份 | 无镜像 | 无镜像 | 镜像 Image 备份 |
