水泥袋属于软袋、易挤压变形，50kg 标准袋，真空吸盘抓手；分为：工具坐标系 Utool、负载 Payload、码垛垛型参数、运动速度、路径点、IO 逻辑、软袋防压包特殊设置，支持两种模式：系统自带
PALLETIZING‑B/E码垛指令，或者PalletTool工艺包。
一、工具坐标系 UTOOL（吸盘 TCP 标定）
TCP 原点定义：吸盘吸附面几何中心，Z 轴垂直向下指向水泥袋。
MENU → 机器人 → 工具坐标系，选择空闲工具号，例如
UTOOL[2]标定方法：六点法，吸盘橡胶面不能直接对尖针，贴薄钢板开小孔做辅助定位；6 个姿态差异要足够大，不能小角度微调。
标定校验：切到
UTOOL[2]工具坐标系 JOG，‑Z方向必须垂直朝向吸盘吸附面，XY 移动无偏移。
⚠吸盘橡胶压缩会带来 Z 方向误差，标定后实际调试 Z 方向补偿 2‑5mm。
二、负载 PAYLOAD 设置
MENU → 系统 → 动作 → 负载设定
PAYLOAD[1]：抓手吸盘自重（不含水泥袋），填写吸盘支架、气管、吸盘总重量、重心 X/Y/Z、惯量。抓取 50kg 水泥袋时，程序中使用
PAYLOAD[2]，总负载 = 抓手 + 50kg 工件。
PAYLOAD[2] ;切换负载，抓手+50kg水泥袋
负载不对后果：抖动、轨迹偏移、减速异常、过载报警，放袋高低不平。
三、码垛基础垛型参数
水泥袋：长 650mm，宽 420mm，袋厚 140mm；托盘 1200×1000mm；每层 6 袋，奇偶层旋转 90° 交错码放，总层数 8 层。
PALLETIZING‑E（推荐软袋，支持每层旋转姿态）初期参数
表格
| 参数 | 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 行数 | 3 | X 方向袋数量 |
| 列数 | 2 | Y 方向袋数量 |
| 层数 | 8 | 最大码垛层数 |
| 行间距 | 660mm | 袋子 X 向中心距，大于袋长 |
| 列间距 | 430mm | 袋子 Y 向中心距，大于袋宽 |
| 层高度 | 140mm | 单袋理论厚度 |
| 奇偶层姿态 | 交替旋转 90° | 水泥袋必须交错，防止垛倒塌，用 E 型码垛支持姿态变化 |
注意：软袋受压后实际袋厚会小于 140mm，不能完全固定层高，需要 Z 补偿或 SKIP 搜索功能。
示教 5 个码垛路径点
P_APP 趋近点：放料上方安全高度，高于袋子凸起 180‑220mm，防止刮蹭鼓起袋口
P_BTM 堆叠点：第一层第一袋实际放置基准点
P_RET 回退点：放袋完成抬升点
P_PICK_APP：取料上方安全点
P_PICK：输送线取料基准点
四、运动速度工艺参数（水泥软袋专用）
水泥袋不能高速冲击，高速会压破、爆袋、水泥撒漏 | 动作段 | 运动类型 | 速度 | 精细度 | |---|---|---|---| | 长距离移动 | J 关节 | 40‑60%|FINE| | 取料上方接近 | L 直线 | 200‑300 mm/s|FINE| | 取料下降接触袋子 | L 直线 |80‑120 mm/s|FINE| | 放料趋近（接近袋子）|L 直线 | 200 mm/s|FINE| | 放料下降接触袋面 | L 直线 |60‑100 mm/s|FINE| | 抓取抬升、放袋抬离 | L 直线 | 250‑350 mm/s|FINE|
不允许放料使用 CNT 过渡，必须 FINE 到位再破真空。
五、IO 工艺逻辑参数（真空吸盘）
DI[1]：输送线有袋
DI[2]：真空压力检测信号
DI[3]：托盘到位
DO[1]：开启真空
DO[2]：破真空吹气
逻辑时序：
下降到位 →
DO[1]=ON开真空；延时WAIT 0.4sWAIT DI[2]=ON，必须确认真空建立，才允许抬升；无真空报警停机放料到位后：
DO[2]=ON破真空；WAIT 0.5s 延时，保证袋子完全脱离吸盘，再抬机器人；再关闭 DO1、DO2。
六、软袋水泥袋最重要：SKIP 搜索下降
水泥袋厚薄不一致，固定 Z 高度会压破袋子或者放不到位。 用SKIP 跳跃功能做接触搜索：吸盘加装压力检测，向下运动，DI [4] 接触信号触发立刻跳过剩余运动，不再往下压。
L P[btm_above] 200mm/s FINE
L SKIP P[btm] 80mm/s FINE ;向下搜索，碰到袋子DI[4]触发SKIP
IF SKIP<>ON,JMP LBL[100] ;没有接触到袋子报警
;接触后再微量下压3‑5mm
PR[1]=LPOS
PR[1,3]=PR[1,3]-5.0
L PR[1] 50mm/s FINE
;释放袋子IO逻辑
系统自带 PALLETIZING‑B/E 原生不支持搜索，必须在码垛 BTM 堆叠点之后插入 SKIP 搜索逻辑；PalletTool 包也需要手动插入搜索指令。
七、码垛运行补偿参数
Z 高度补偿寄存器 R [10]：随层数增加袋子被压实，每层可递减 0‑3mm 补偿，防止越码越高压破上层袋子。
托盘基准偏移：托盘放置有偏差，使用位置寄存器 PR 做整体 XY 偏移。
奇偶层旋转：使用
PALLETIZING‑E，每层 C 轴角度 + 90°，交错码垛，水泥垛不会倒塌。
八、PalletTool 工艺包设置
输入产品尺寸、托盘尺寸，选择交错垛型；开启每层旋转 90°。
设置 Approach、Retract 安全距离；软袋建议 Approach≥200mm。
生成 TP 程序下载机器人；必须手动在放料位置插入 SKIP 搜索运动，原生 PalletTool 没有软袋接触检测，直接固定 Z 高度会压包FANUC Tech...。
九、水泥袋码垛常见工艺故障与参数修正
袋子压破：放料速度太快；没有 SKIP 搜索；Z 理论高度设置过高。降低放料速度，启用 SKIP，每层 Z 做压实补偿。
垛型倾斜倒塌：奇偶层没有旋转 90°；TCP 标定错误；托盘基准偏移。
袋子掉落：真空 IO 延时不足；负载设置错误；吸盘磨损；真空检测信号没有做判断。
层与层刮蹭：趋近安全高度过小，袋口鼓起，Approach 距离加大≥180mm。
极简 TP 程序片段（PALLETIZING‑E）
1:PAYLOAD[2] ;抓手+50kg水泥袋
2:J P_HOME 50% FINE
3:PALLETIZING‑E 1,R[1],R[2],R[3]
4:J PAL_1[A_1] 40% FINE
5:L PAL_1[BTM] 100mm/s FINE
;这里插入SKIP搜索接触检测
6:DO[2]=ON
7:WAIT 0.5
8:DO[1]=OFF
9:DO[2]=OFF
10:L PAL_1[R_1] 300mm/s FINE
11:PALLETIZING‑END