发那科外部轴（附加轴）可以从机械结构形式、控制逻辑（软件功能）、运动组归属三个维度划分，R‑30i 系列单运动组最多支持本体 6 轴 + 3 个外部轴联动，整机最多可扩展几十根伺服外部轴。
一、按机械结构（硬件实物）分类
1. 直线外部轴（第七轴行走轴）
机器人行走地轨 / 天轨，直线运动，单位 mm，扩展机器人工作范围，可地面、吊挂、侧装安装。
典型应用：搬运、码垛、大行程焊接。
软件选项：Extended Axes Control（扩展轴控制）。
可配置为同组联合轴，支持机器人 L/C 直线圆弧插补时同步运动；也可作为独立轴点动、定位。
2. 旋转外部轴（变位机 / 转台类）
①协调式变位机（Positioner）
可与机器人做协调运动（Coordinated Motion），工件随变位机转动，机器人 TCP 跟随工件连续路径（焊接、喷涂），同一运动组内插补运算。
单轴变位机：单回转；
双轴变位机：翻转 + 回转（L 型、C 型头尾架）；
中空大负载变位机：重载焊接工作站使用FANUC。 软件：Basic Positioner / ARC Positioner，必须协调运动选项支持连续路径同步。
②独立旋转轴（独立转台）
仅做定位，不能和机器人 TCP 做路径协调跟随，只能关节模式点动、到位等待。多用于多工位转台、简单分度。软件：Independent Auxiliary Axis。
3. 头尾架驱动轴
长工件焊接，头架驱动旋转、尾架随动，属于旋转外部轴，常成对配置，支持协调运动。
4. 工艺外部轴（Process Axis）
控制工艺设备伺服，例如焊枪摆动、送丝机构、刀具旋转，一般不参与机器人本体路径插补，独立伺服定位运行FANUC。
二、按控制逻辑（软件轴类型）划分
整体线性轴（Integrated Linear）：同运动组联合直线轴，机器人 L、C 运动时参与插补（地轨第七轴）
整体旋转轴（Integrated Rotary）：同运动组联合旋转轴，变位机，支持协调运动，TCP 跟随工件连续运动
辅助线性轴（Aux Linear）：独立直线轴，仅关节 JOG、关节指令运动，不参与直线圆弧插补
辅助旋转轴（Aux Rotary）：独立旋转轴，仅关节模式定位，无协调跟随
关键区别：Integrated（整体轴）= 联合轴；Auxiliary（辅助轴）= 独立轴
联合轴：和机器人本体在同一个运动组，L、C 圆弧插补时同步运算，实现变位机随动焊接；
独立轴：只能关节模式运动，到位后等待机器人动作，不能跟随 TCP 做连续路径同步。
三、按运动组架构划分
同组外部轴（联合轴）：与机器人本体 6 轴在Group1，支持协调运动，焊接变位机、行走地轨常用。
多组外部轴（独立运动组）：Group2、Group3 等，外部轴自成一组，和机器人本体时序同步启动，但不参与路径插补，适合独立转台、外部伺服滑台。
四、关键软件选项对照表
表格
| 软件选项 | 功能 | 适用对象 |
|---|---|---|
| Independent Auxiliary Axis | 独立辅助轴，无协调运动 | 分度转台、简单旋转台 |
| Extended Axes Control | 扩展轴控制，直线行走轴 | 第七轴地轨 |
| Basic Positioner | 基础变位机协调运动 | 焊接变位机，支持 TCP 跟随 |
| Coordinated Motion Plus | 增强协调运动 | 多外部轴、多机器人协同工作站 |
选型记忆
焊接需要焊枪跟随旋转工件连续运动 → 整体旋转轴 + 协调运动软件；
机器人跑长轨道，一边走一边焊接 → 整体线性轴；
转台转到位，机器人再干活 → 辅助独立轴，不需要协调运动。
