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发那科叫原点标定（Mastering）丢失，伺服脉冲编码器 SPC 丢失绝对计数值；可以手动点动关节，但不能运行笛卡尔程序、不能走直线圆弧。 典型报警：SRVO‑062（脉冲编码器数据丢失）、SYST‑035 Position not mastered（未标定）；SRVO‑065 只是电池低预警，不等于原点已经丢失。

方法 1：示教器直接查看【零点标定 / 校准】界面

操作路径：MENU → 下一页 (NEXT) → 系统 → 零点标定 / 校准 (Mastering)

界面状态识别：

1. 原点正常：每个轴 J1‑J6 后面显示数字（标定脉冲）；

2. 原点丢失：对应轴后面显示 ?（问号），代表该轴原点标定数据丢失；

只要出现问号，该轴绝对原点已经丢失，必须重新标定，机器人无法执行直线、圆弧运动，仅允许关节 JOG 点动。

如果菜单看不到 “零点标定 / 校准”：把系统变量 $SMASTER_ENB 设置 = 1，菜单就会显示出来。

方法 2：查看系统变量 \(REF_POS、\)REF_COUNT

MENU→下一页→系统→变量，找到：

• $REF_POS[]：各轴原点机械角度

• $REF_COUNT[]：各轴原点编码器脉冲计数值

• 正常：里面有非 0 数值；

• 原点丢失：对应轴变量值为0。

这两组变量就是发那科的原点标定数据，备份需要保存这组变量值，用于 Quick Master 快速恢复零点。

方法 3：看报警信息区分电池低 vs 原点丢失

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重点：报 SRVO‑065 只是电池亏电，只要不断电，原点仍然保留；一旦断电，立刻触发 SRVO‑062，原点丢失。

方法 4：现象辅助判断

关节模式可以手动点动机器人；切换世界 / 工具坐标系，无法执行直线、圆弧运动，报错 “需要原点标定”；

1. 关节角度读数看起来有数字，但该数值是随机无效值，不能作为参考；

2. 上电后直接弹出 SYST‑035、SRVO‑062 报警。

补充：原点丢失两种恢复方式

1. Quick Master 快速标定：如果之前备份过$REF_COUNT，把原始脉冲数值写回变量，执行 Quick Master，不需要对本体刻度；前提：机械本体没有拆装碰撞过。

2. Zero Position Master 零位标定：无备份，手动将各轴本体白色刻印刻度严格对齐，执行零位原点标定，完成后执行【更新零点标定结果】，保存备份文件。

发那科查看绝对原点是否丢失：

1. 示教器进入【菜单‑下一页‑系统‑零点标定 / 校准】，轴后显示问号 “?”代表该轴原点丢失；正常显示脉冲数字。

2. 查看系统变量$REF_POS、$REF_COUNT，对应轴数值为 0 代表原点丢失。

3. 识别报警：SRVO‑062、SYST‑035 为原点丢失；SRVO‑065 仅为电池低电压预警，不等于原点丢失。

4. 现象：仅允许关节点动，无法执行直线圆弧运动。

四大机器人原点丢失对比

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