发那科机器人配件（中国）服务中心    

发那科打磨核心技术：Cartesian Soft‑Float 笛卡尔软浮动、Force Sensor 力传感器、TrueMotion 轨迹、离线编程 ROBOGUIDE 打磨仿真；自身无内置专用打磨工艺包，大多搭配第三方浮动主轴 / 六维力传感器（ATI、PushCorp、盈连等）落地汽车产线，分为传统燃油车零部件、新能源压铸大件、车身焊缝、整车漆面修复、轮毂抛光五大类真实产线案例FANUC Amer。

常用本体：R‑2000iC/165F、M‑710iC/45M、M‑20iD‑35；重载铸件用 M‑800 系列。

一、铝合金压铸件去飞边 / 浇口（新能源汽车最主流）

案例 1：国内主机厂 铝压铸车身内板（引擎盖、车门内板）打磨工作站

• 配置：2 台 R‑2000iC/165F机器人，双机器人中转交换工作站，浮动砂带主轴、湿式打磨防爆除尘、清洗烘干一体化，ROBOGUIDE 离线生成打磨轨迹，3D 视觉补偿压铸来料偏差。

• 工艺：去除压铸件合模飞边、浇口残余、分型线毛刺；湿式打磨规避铝粉爆炸风险。

• 效果：替代 6‑8 名打磨工人；单件节拍 6‑8min；表面粗糙度 Ra≤0.8；粉尘浓度达标防爆；支持多型号铸件混线生产。

案例 2：北美 Gupta Permold 汽车铝合金横梁 / 底盘铸件打磨

• 配置：M‑710iC/45M，搭配 PushCorp 浮动力控打磨头，整线密闭打磨单元，三班无人化运行FANUC Amer...。

• 工艺：底盘铝铸件浇口切除、分型线打磨清理，铸件来料尺寸波动大，依靠外部力传感器 + 发那科软浮动实时调整接触压力。

• 效果：产能提升 60%，表面一致性大幅改善，把工人从高粉尘岗位调离，解决北美打磨工种招工难问题FANUC Amer...。

案例 3：变速箱壳体、发动机缸体去毛刺（传统动力总成）

• 配置：R‑2000iC 机器人，双机工位，浮动主轴 + 自动换刀库；内腔、装配面、螺栓孔交叉去毛刺。

• 工艺：缸体浇口、冒口清理，油路孔口去毛刺；湿式打磨；

• 效果：单件打磨由 15min 缩短至 6min；设备利用率提升；避免人工漏毛刺导致发动机早期磨损故障。

二、车身焊缝打磨（焊后焊缝、搅拌摩擦焊）

案例：国内新能源车企 电池托盘 FSW 搅拌摩擦焊缝打磨

• 配置：R‑2000iD 机器人 + ATI 六维力传感器；

• 工艺：电池托盘搅拌摩擦焊焊缝铣磨、整平；力控恒压力，防止过切薄壁铝托盘；3D 视觉扫描焊缝位置，补偿工件装夹偏差。

• 效果：焊缝高低差控制 0.1mm 以内；满足后续密封、喷涂要求；解决搅拌摩擦焊焊缝高低不一致，人工打磨效率低的痛点。

三、整车漆面打磨修复（涂装线在线打磨，GM 通用汽车标杆案例）

案例：美国通用 GM 总装涂装线在线漆面返修

• 配置：发那科机器人 + 3M Finesse‑it 打磨抛光系统 + AI 视觉缺陷检测系统；行驶中的流动生产线上完成车身漆面打磨抛光修复，全球第一条移动线机器人漆面修复系统FANUC Amer...。

• 工艺：AI 视觉识别面漆颗粒、流挂等微小缺陷；机器人跟随输送链同步运动，定点打磨抛光缺陷位置，不需要停止流水线。

• 效果：减少人工返修工位；漆面修复质量一致性提升；大幅降低涂装返工率FANUC Amer...。

四、铝合金轮毂抛光打磨

案例：国内轮毂厂 汽车铝合金轮毂自动化抛光线

• 配置：R‑2000iC 机器人，伺服浮动砂带机；OptiMotion 螺旋轨迹；

• 工艺：轮毂毛坯飞边去除、多道砂带抛光；恒力控制，保证轮辐曲面均匀抛光。

• 效果：单件由人工 8min 降至 2.5min；表面粗糙度一致性提升 50%；多型号轮毂柔性切换生产。

五、车门 / 结构件钻孔 + 打磨复合工作站

案例：国内零部件厂车门部件四工位打磨单元

• 配置：R‑2000iC 机器人，回转四工位夹具，刀库可切换钻孔主轴、内腔去毛刺浮动工具；密闭除尘防护房。

• 工艺：车门钣金压铸件的钻孔、装配面清理、内腔孔口去毛刺，一套工作站完成钻孔 + 打磨复合工序。

• 效果：适配多车型混线；占地 8×8m；减少多套专机设备投入；降低人工强度。

六、发那科打磨在汽车应用的技术特点与短板

优势

1. Soft‑Float 笛卡尔软浮动：机器人本体层面支持伺服柔度调节，配合外部六维力传感器实现恒力打磨；ROBOGUIDE 仿真完整支持打磨轨迹离线编程，减少现场示教工作量。

2. 本体重载型号刚性强，抗打磨反冲击；全球汽车主机厂存量基数大，维保体系成熟。

3. 生态开放：兼容主流第三方浮动打磨头（ATI、PushCorp、盈连等），集成商选型灵活。

短板（对比库卡 / ABB）

1. 没有像库卡 ready2_grind、ABB ForceControl 那样预装开箱即用打磨工艺包；力控逻辑、工艺参数大多由集成商开发，项目对集成商能力依赖性高。

2. 本体软浮动只是伺服柔度，本身不带力传感器，高精度恒力打磨必须外购外部力传感器，项目 BOM 成本偏高。

3. 对于铸造件来料波动大场景，视觉 + 力控调试工作量大于库卡 RSI 方案。

四大家族打磨能力简要对照（汽车维度）

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