重要区分：RV 减速机（J1/J2/J3 常用 GREASE REO A98L-0040-0174）；手腕谐波 J4/J5/J6 常用 SK-3；严禁不同油脂混用，务必对照本机维修手册确认油品、加注量、标准保养姿态红线：必须先打开排油口，再注新脂！不放油直接加压打脂会打爆油封，油脂进入电机烧毁伺服。
一、作业前期准备
1. 安全作业
示教器切 T1 手动模式，移除末端工装负载
将各轴移动至手册规定的标准换脂姿态（放油口朝下、注油口朝上，保证旧脂排净）
控制柜总电源断电，执行 LOTO 上锁挂牌，电容静置放电≥10 分钟；重载机型增加机械支撑防坠
佩戴耐油手套、护目镜，铺设吸油毡，准备废脂收集桶
保养前执行系统完整存档（镜像 / 程序备份），防止意外丢失零点与程序
2. 工具与备件
手动注油枪（优先手动，气动压力≤0.15MPa）、扭矩扳手、内六角套件、无尘布、无水酒精、新螺塞密封垫圈（旧垫圈不可复用）、原厂指定润滑脂、接油容器
3. 前置检查
核对运行时长，确认是否到保养周期；清理各轴护罩，找到每轴对应的 FILL 注油口 / DRAIN 排油口 / VENT 通气口；清洁油口周边灰尘铁屑，避免杂质进入减速机
二、分轴更换标准流程（逐轴操作，推荐顺序 J1→J2→J3→J4→J5→J6）
确认姿态到位 → 断电单轴调整至保养姿态，确认排油口处于低位；整机断电。
打开排油螺塞，收集旧脂下方放置接油容器，缓慢拧下排油堵头，取下旧密封圈丢弃；静置排脂，可手动盘动关节往复小角度摆动，帮助旧脂充分排出✅ 观察旧脂：发黑、大量金属粉末、结块乳化 → 减速机内部磨损，需要记录评估检修
清洁油口无尘布 + 酒精擦拭注油口、排油口螺纹，清理残留旧脂与铁屑
缓慢注入新润滑脂（关键步骤）保持排油口全程打开，手动油枪匀速加注（约 2 秒按压一次，间断加注泄压）持续加注，直到排油口流出颜色干净、无气泡的全新润滑脂，再停止加注。
排气泄压不要立刻拧紧螺塞！通电 T1 模式，该轴低速往复摆动 ±60°，运行几分钟，排出减速机内部空气与多余压力脂，防止运行后内部高压漏油、冲油封
螺塞回装排气完成，更换全新密封圈，按手册规定扭矩锁紧排油螺塞、注油螺塞、通气帽；螺纹按需使用指定密封胶；擦拭溢出油脂
同一流程继续下一个轴
三、全部轴换脂完成后试运行验证
目视检查：所有油口、法兰密封面无渗漏，清理机身油污
T1 手动低速：各轴单轴往复全行程运行 5–10 分钟，监听异响、卡顿、振动，检查温升是否正常
空载连续运行 20–30 分钟，红外测温监测减速机外壳温度
复核 TCP 工具坐标，试运行生产程序，确认点位精度正常
示教器重置保养计时器，台账记录：日期、各轴加注量、油脂型号、旧脂状态
四、通用保养周期参考
标准工况：3 年 / 10000 运行小时，先到为准
高频、粉尘、高温、三班重载：1 年 / 3840 小时
新机磨合期：首次保养建议缩短周期，排出磨合金属粉末
五、高频致命错误避坑清单
不打开排油口直接注脂 → 内部超压，油封破损、油脂进电机；气动高压快速加注、持续不间断打油 → 压力冲击损坏密封； 不同型号润滑脂混用 → 结胶、失去润滑，减速机磨损报废； 省略排气步骤直接上紧全部螺塞 → 运行发热升压，后期漏油；复用旧密封圈、暴力拧滑螺塞螺纹 → 后期持续渗油； 保养姿态随意摆放 → 腔体死角残留大量旧脂，新旧混合失效； 换完油脂直接切自动高速生产 → 润滑不均造成干磨撞机。
六、补充：换脂后异常处理
运行后持续漏油：多半内部压力未排净、加注过量、油封老化，重新打开排油口泄压，更换油封
异响、温升过高：旧脂未排干净、油品用错、缺脂，重新放油完整置换
点位偏移：检查是否机械零点变动，必要执行 JOG 基准（Mastering）
如果你提供完整机型（如 R-2000iC、M-20iD、LR Mate 200iD），我可以给到该机型各轴标准加注量、保养姿态示意图、原厂油脂料号和螺塞拧紧扭矩表。
