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发那科形成四层完整防撞体系：离线前置防撞（ROBOGUIDE）、硬件级安全虚拟防撞（DCS 双重安全）、实时扭矩冲击防撞（Collision Guard）、协作机器人原生力控防撞（CR/CRX 系列），四大软件各司其职，区分设备保护与人身安全两大防护目标，整体差异化特点清晰。

一、Collision Guard（HSCD 高灵敏碰撞检测，扭矩防撞，设备防护）

基础定位

选购功能选项（J684/R534），纯软件伺服扭矩监测，仅保护机器人、工装、工件，不属于人身安全功能，对标 ABB 613-1、库卡 Collision Detection。

核心特点

1. 负载自适应动态灵敏度算法必须先完成精准负载标定（重量、重心、惯量），系统自动根据工具负载、运动姿态动态修正扭矩阈值；提供 1~5 级灵敏度全局档位，TP 程序可分段切换灵敏度（COLLISION ON/OFF指令）。

• Level1-2：重载搬运、铸造，阈值高，避免工件自重误报警

• Level4-5：3C 精密装配、涂胶，微小撞击立刻停机，保护薄壁件、精密夹具

2. 双模式全域生效手动点动 JOG、自动循环、外部 PLC 启动全程激活；示教调试误撞保护新手，量产高速运动防冲击。

3. 碰撞自动回退泄压，损伤最小化撞击瞬间毫秒停机，自动反向回退 50~100mm 释放机械应力，减速机、手腕、夹具不易断裂；报警确认后电机保持上电，无需断电重启即可继续运行，大幅缩短停机时间。

4. 完整碰撞数据追溯触发 SRVO-050 碰撞报警，系统记录碰撞时刻各轴扭矩、位置、速度波形；搭配 ZDT 零停机 IoT 功能，长期统计撞击频次，预判减速机磨损故障ファナック...。

5. 轻量化无硬件成本依托伺服电机原生扭矩反馈，无需外置力传感器、碰撞传感器；老款 R-30iB、新款 R-30iB Plus 全控制器兼容。

二、DCS Dual Check Safety（双重安全系统，虚拟防撞区，人身 + 设备合规安全）

发那科核心安全防撞软件，双通道双 CPU 硬件级冗余安全，达到 PLd/SIL3 安全等级，对标 ABB SafeMove、安川 FSU、库卡 SafeRobot，是虚拟围栏、人机防撞核心方案。

核心特点

1. 双独立 CPU 冗余校验，响应速度极快主 CPU + 安全 CPU 两路独立实时校验关节位置、TCP 速度，两路数据不一致立即切断伺服 STO，安全响应＜2ms，远高于普通软件防撞，满足全球工业安全标准 ISO13849-1。

2. 全机身 3D 轮廓监控，不止 TCP 单点支持自定义工具模型（胶囊体、球体组合建模夹具、抓手），实时监控机器人连杆、肘部、工具侧面、TCP全部轮廓，解决竞品仅检测中心点、侧面碰撞漏检痛点；可划分立方体、圆柱体多类型 3D 立体区域。

3. 三级分层防撞区域，柔性人机共存

   表格

   区域类型	触发动作	防撞价值
   允许工作区	全速运行	机器人标准作业空间，超范围停机
   减速预警区	TCP 限速≤250mm/s	人员靠近提前降速，缓冲防碰撞
   禁止停机区	立即 STO 安全断电	工装、模具、人员通道，杜绝撞击

4. 动态切换安全边界通过安全 I/O 信号切换多套区域参数，适配 AGV 移动工装、换产工件尺寸变化；多机器人工作站设置互斥禁区，一台进入共享区域另一台自动暂停，防止机器人互撞。

5. 多重运动限位复合防护①关节安全角度限位：限制单轴旋转范围，防止机械臂自撞底座；②笛卡尔全局速度上限：全程限制 TCP 最大速度，杜绝高速撞击；③工具姿态监控：限制夹具翻转角度，避免工具侧撞模具。

6. 大幅节省厂房空间替代传统全包围金属安全护栏，工作站占地缩减 25%~35%；支持安全总线 EtherNet/IP Safety、PROFINET Safety，对接激光扫描仪、安全光幕实现人机联动防撞FANUC。

7. 权限锁止 + 完整安全校验报告DCS 参数管理员密码锁定，普通操作员无法篡改防撞边界；ROBOGUIDE 内置安全校验工具，自动排查区域冲突、参数超标，生成合规报告用于安监验收。

三、ROBOGUIDE 离线仿真碰撞检测（事前防撞，项目前期规避干涉）

电脑端离线仿真软件，出厂配套，项目设计阶段提前消除 90% 碰撞风险，虚实 1:1 同步真机运动逻辑。

核心特点

1. 全真数字孪生，全域干涉检测导入机器人、工装、夹具、变位机、AGV 完整 3D 模型，仿真时实时检测机器人任意部位与周边设备干涉；支持接近预警（自定义 2~10mm 安全余量），模型靠近障碍物高亮变色预警，提前调整轨迹。

2. 多机器人批量协同校验多机焊装、搬运工作站一键批量仿真，自动识别机器人交叉干涉区域，生成带互锁逻辑的无碰撞轨迹，大幅减少现场调试撞机、损坏模具。

3. DCS 安全区域离线预配置在软件内绘制、验证虚拟防撞区，仿真无冲突后一键下载参数至控制柜，无需现场反复示教调整安全边界，调试效率提升 60% 以上。

4. 轨迹自动优化防碰撞自动优化运动转弯 zone、抬刀高度，绕开障碍物，同时缩短生产节拍；仿真碰撞日志完整记录干涉位置、部件，精准定位问题点位。

5. 全机型通用，虚实高度一致内置全系列发那科机器人运动模型（TrueMove），仿真无碰撞则现场真机基本无干涉，虚实无偏差。

四、CR/CRX 协作机器人原生内置防撞

CR、CRX 系列协作机型出厂标配，无需额外购买授权，面向开放式人机共线场景。

核心特点

1. 六轴内置高精度扭矩传感器，柔性软碰撞每根关节集成扭矩传感，区分工艺接触与意外撞击；轻微触碰人体、工件 10ms 内轻柔停机，无硬冲击，塑料、钣金工件无压痕、刮伤。

2. 双模式防撞自动切换

• 协作模式（无围栏）：限速≤1000mm/s，防撞灵敏度拉满，保护操作人员；

• 标准模式（隔离作业）：全速 2000mm/s，阈值提升保障生产节拍。

3. Collision Guard+DCS 双重叠加防护同时搭载扭矩撞击检测 + 3D 虚拟安全区双重防撞，人员靠近自动降速，物理接触立刻停机，双重保险。

4. 拖拽复位，恢复生产便捷碰撞后无需断电，人工拖拽机器人离开碰撞位置即可重启程序，无复杂复位流程。

五、发那科防撞软件整体差异化核心特点（对比 ABB / 库卡 / 安川）

1. 防护层级清晰，安全与设备防护严格区分Collision Guard 只做设备保护（无安全认证，不能用于人身防护）；DCS 是功能安全级防撞，兼顾人机双重防护，逻辑边界清晰，选型不易混淆。

2. DCS 双通道硬件安全架构独有优势依靠双独立安全 CPU 硬件冗余，而非单纯软件算法，安全等级更高，响应速度优于普通厂商单控制器虚拟区域方案，汽车、精密设备高合规产线首选。

3. 扭矩防撞负载自适应优化Collision Guard 绑定负载标定，自动修正灵敏度，重载工况误报警远少于竞品；支持单段程序切换防撞等级，适配打磨、压合等持续接触工艺。

4. 仿真与真机安全参数打通一体化ROBOGUIDE 完整支持 DCS 区域离线配置、校验、下载，其他品牌多为离线仿真与安全配置分离，发那科一站式完成，调试流程更简洁。

5. 产品线分层覆盖全场景

• 标准工业机：Collision Guard（设备防撞）+DCS（人机虚拟防撞）；

• 协作机：原生关节扭矩传感 + 双重防撞；

• 新项目前置：ROBOGUIDE 离线仿真防干涉；中小企业可仅选配 Collision Guard 低成本防撞，高端产线叠加 DCS 满足安全合规，梯度灵活。

6. IoT 联动故障预判防撞碰撞数据接入 ZDT 零停机系统，长期统计撞击频次，提前预警减速机、齿轮磨损，实现预防性维护，不止事后防撞，还能提前预判设备损耗。

六、四大防撞软件功能对比汇总

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