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被动浮动：纯机械‑气动结构，不需要机器人力控授权、不需要六维力传感器；靠压缩空气 / 弹簧提供恒定弹力，行程一般 5‑20 mm；压力由调压阀预设，程序运行中不能自动动态改力。发那科机器人搭配被动浮动，经常和发那科自带SoftFloat软件软浮动配合做二次缓冲；注意：SoftFloat 本身只有零点几毫米柔顺行程，不能替代物理被动浮动单元。

✅最适合的工况

1. 铸件、压铸件粗打磨 / 去飞边（行业最常用）

• 铝合金、锌合金压铸件：去除分型线、浇口、冒口、飞边毛刺；新能源电池壳、电机壳体、变速箱壳体。

• 铸铁 / 铸钢毛坯：清理铸造飞边、浇道残留。

特点：毛坯来料误差 1‑3 mm，工装装夹偏差大，被动浮动大行程可以吸收这类误差，降低轨迹调试难度，防止过切、崩砂轮。

2. 各类焊缝打磨

• 弧焊焊缝、激光焊焊缝、钣金拼接焊缝；汽车零部件、钢结构小件焊缝打磨。

• 焊缝高低起伏不一致，浮动自动跟随焊缝轮廓，保证打磨压力均匀，避免有的地方打不掉、有的地方磨穿母材。

3. 冲压钣金件打磨去毛刺

• 不锈钢、冷轧钢冲压件：切口毛刺、翻边毛刺、焊点打磨；薄板件，尤其适合薄壁件，避免刚性硬顶造成工件变形。

4. 机加工后去毛刺、孔口倒角

• CNC 加工后孔口、台阶、槽口的翻边毛刺；旋转锉、毛刷去毛刺；

• 允许小范围轮廓偏差，不用把轨迹做的极其精准，降低示教工作量。

5. 塑胶、复合材料、碳纤维件

• 注塑件合模线、水口飞边；碳纤维、玻璃钢修边；压力可调，低压模式防止压碎、烧伤工件表面。

6. 中等要求曲面抛光

风扇罩、卫浴五金等简单曲面；批量一致性要求高，不需要程序实时切换打磨力的场景。

7. 成本敏感量产项目

不想采购发那科力传感器 + 力控软件授权，追求低成本自动化打磨产线；只需要调好气压，即可稳定批量生产。

⚠️不适合 / 慎用场景

1. 需要程序动态实时改变打磨压力：被动浮动压力靠调压阀，运行中不能自动切换；如果一道工序需要多处不同压力，被动浮动做不到，要选用主动力控（发那科 R‑30iB/R‑30iB + 的力传感器系统）。

2. 超大余量切削、大块焊渣、厚硬冒口：被动浮动只是柔性补偿，不是大切削工具；余量过大直接把浮动压死，变成刚性打磨，极易崩磨片、损伤机器人。

3. 极高精度精密抛光，力控精度要求 ±1‑2N 以内：被动浮动力精度 ±20%‑30%，气压波动会带来压力漂移；高精度场景优先六维力传感器主动力控。

4. 需要频繁切换打磨姿态、同时多方向都要大浮动补偿：普通轴向被动浮动只在工具 Z 向浮动；如果需要径向大补偿，要选径向浮动型号。

发那科端配套要求

1. 必须正确设置TOOL工具数据，完整填写整套浮动单元 + 打磨头的质量、重心 COG；优先使用LOADID负载识别；负载识别时浮动单元必须通气锁死，禁止自由伸缩。

2. TCP 必须 6 点法标定；

3. 编程要设置2‑5 mm 过切量，让浮动单元被压缩，浮动才生效；过切量为 0 等于刚性打磨。

4. 可叠加开启发那科SoftFloat软件软浮动做二次防撞缓冲，但不能指望它吸收大毛坯误差。

选型对比速览

表格

工程上常见最优组合：被动浮动单元 + SoftFloat，大误差靠物理浮动吸收，碰撞冲击靠软件软浮动二次保护。