发那科两套负载体系：1）负载推算（Motion→负载推定，系统高级功能，测算质量、重心、惯量） 【本文讲解】2）负载设置（MENU→设置→负载设置） 手动填入 TOOL 负载；核心原理：机器人在两组固定姿态下摆动 J5/J6 轴，采集电机扭矩数据，动力学反算：质量 (kg)、重心 X/Y/Z (mm)、Ix/Iy/Iz 转动惯量 (kg・m²)✅硬性规则：负载推算只能在【AUTO 自动模式】执行，T1/T2 手动模式无法启动测算！
一、前期准备
挂载完整末端工具抓手、吸盘、气管、传感器、线缆全部装好；⚠️如果要测【带工件负载】，抓取工件后再测算；仅测夹具则空载测算。
工作空间无干涉，机器人推算运动只动 J5、J6 手腕轴，提前确认手腕旋转不会撞机。
确认机器人本体无机械异响、刹车正常；新机 / 大修后优先执行【空载手臂校准】（不带任何工具校准本体基础负载）。
提前称重工具总质量，测算时填入已知重量，大幅提升精度。
二、标准操作步骤（示教器完整路径）
步骤 1：进入动作 (Motion) 画面
按下【MENU】菜单
选择【下一页 (NEXT)】→【6 系统 (SYSTEM)】
按【F1 类型 (TYPE)】→选择【动作 (Motion)】，进入负载一览画面
负载推定界面
步骤 2：选择负载编号
发那科支持 1~10 共 10 组独立负载参数，多夹具工况可以分组保存切换。
光标选中空白负载编号（例如 No.1）
【F3 详细 (DETAIL)】进入负载参数页面
关键选项设置：
MASS IS KNOWN（质量已知）：推荐选 YES，输入实际称重总质量（kg），精度最高；若选 NO，系统同时估算重量，误差变大。
CALIBRATION MODE：OFF（仅本体校准才打开）
步骤 3：进入推算设定，检查推定点位
按【NEXT】→【F2 IDENT（推定）】进入负载测算界面
【F4 DETAIL】点位详细设置
POSITION1 / POSITION2：推算基准姿态（系统默认姿态一般可用）
SPEED：Low (1%) 仅用于试运行检查；正式测算必须设置 High (100%)
操作：SHIFT+F4【MOVE_TO】，手动移动机器人到 Position1、Position2，目视确认无碰撞。
步骤 4：执行负载推算（安全关键点）
退出所有手动界面，控制柜模式开关拨至 AUTO
示教器 TP 有效开关拨至 OFF
返回推定页面，按【F4 EXEC（执行）】→选择 YES 确认启动
机器人会小幅往复摆动 J5、J6 轴，持续数十秒，人员远离安全围栏！
步骤 5：保存测算结果
测算完成，画面显示测算得到：质量、重心坐标、三轴转动惯量
核对数值是否合理（重心位置不能超出夹具物理范围）
按【F5 APPLY（应用）】，数据写入当前负载编号
程序中使用
PAYLOAD[1]指令调用这组负载
三、两种负载功能区分（不要混淆，对接欧洲客户方案必清晰）
表格
| 功能 | 入口 | 用途 | 输出参数 | 运行模式 |
|---|---|---|---|---|
| 负载自动推算 Payload ID | MENU→系统→动作 | 自动测算夹具负载 | 质量、重心、Ix/Iy/Iz | AUTO 模式 |
| 负载设置（TOOL 负载） | MENU→设置→负载设置 | 手动录入工具负载参数 | 质量、重心、惯量 | 任意模式 |
工程流程推荐：负载推算测出参数 → 复制参数到【负载设置】对应 UTOOL 工具，运动、碰撞检测生效。
四、常见报错与精度影响因素
❌无法启动测算原因：模式不是 AUTO / TP 开关 ON / 点位存在干涉；✅解决：切换自动模式，示教器释放使能。
❌测算结果重心明显不合理、惯量异常
测算速度不是 100%；
夹具重心太远、负载接近机器人额定上限；
没有填写已知质量（MASS IS KNOWN=NO）；
推算姿态手腕运动范围不足。
❌负载推算 ≠ 一劳永逸气管内压缩空气、线缆拖拽张力会轻微影响结果；高精度工况建议实测 2 次取平均值。
五、四大机器人负载辨识横向对比（方便你方案横向对比 ABB / 库卡 / 安川 / 发那科）
ABB：LoadID，T2 手动模式可运行；可选惯量，不强制录入
库卡 KUKA：LDD 负载测定，T2 模式；强制重心 + 惯量，影响碰撞检测
安川 Yaskawa：负载测量仅测算质量重心，无法自动识别惯量，必须手动填写
发那科 FANUC：Payload ID，必须 AUTO 模式；唯一可以自动测算完整转动惯量 Ix/Iy/Iz。
