区分三种螺塞：油位检查螺塞、注油螺塞、放油螺塞，三者不能混用；油位螺塞一般位于减速机侧面、水平位置。
更换螺塞不会丢失原点（转数计数器），无需重新标定。
发那科减速机使用PARAFLUID 220 齿轮油（液态润滑油），和安川 RV 润滑脂体系区分开。
两种更换场景：①单纯螺塞滑丝 / 损坏；②保养换油同步更换螺塞。
J1油口位置
J2油口位置
J3油口位置
一、前期准备
1. 安全规范
T1 手动模式，移动该轴至官方标准油位检查姿态（油位孔保持水平）；
移开末端工件负载；按下急停，切断控制柜总电源，挂牌上锁 LOTO；
等待关节降温，禁止高温下拆卸，防止热油喷出烫伤。
2. 工具 & 备件
工具：公制内六角、扭力扳手、无尘抹布、接油盘
备件：全新油位螺塞 + 配套密封平垫片（重中之重！垫片必须换新，禁止重复使用旧垫片）
⚠️严禁缺少垫片直接拧螺塞，大概率持续渗油。
二、标准分步操作
步骤 1：彻底清洁螺塞周边
用无尘布清理油位螺塞四周油污、粉尘；❌不清理直接拆卸 → 灰尘落入减速机内部，加速齿轮磨损。
步骤 2：缓慢拆卸旧油位螺塞
接油盆放置在螺塞下方，少量油液会流出，属于正常现象；
平稳拧出旧螺塞；不要晃动、不要斜撬螺纹孔，防止损坏减速机壳体螺纹；
取出旧垫片，清理螺纹孔口边缘残留油污。
【应急情况】螺塞外六角磨圆打滑：使用六角取出器，禁止大力敲击壳体！
步骤 3：检查螺纹孔状态（必查）
目视检查壳体内螺纹有无毛刺、滑丝、崩牙；
如果螺纹轻微损伤：可使用螺纹修复丝锥清理；
螺纹严重滑丝：不能直接加大螺丝，需要螺纹套修复，强行装配会永久漏油。
步骤 4：装配全新螺塞
将全新密封垫片套在新螺塞上；垫片两面可薄薄抹一层减速机齿轮油（辅助密封，不要大量涂螺纹胶！）
不建议大量螺纹紧固胶，后续保养很难拆卸；仅持续渗油特殊情况少量使用耐油螺纹胶。
手动旋入螺塞，先用手拧到底，确认螺纹顺畅无卡滞；
扭力扳手按标准扭矩锁紧参考通用扭矩（以机型手册为准）
M8 螺塞：6～8 N・m
M10 螺塞：9～12 N・m❌最大误区：蛮力使劲拧！极易造成壳体螺纹崩裂、螺塞断裂。
步骤 5：油位复核（核心，不能省略）
螺塞装好≠油位正常！
通电，T1 低速往复摆动该轴 10 次，让润滑油均匀分布；
断电静置 30 分钟；
再次摆至标准姿态，松开油位螺塞复检油位：✅标准：润滑油刚好抵达螺纹孔下沿，微量渗出；
大量出油 → 油过多；完全看不到油 → 缺油，按需放油 / 补油；
确认油位正常，再次拧紧螺塞。
三、上电试运行验证
擦干净关节所有溢出油污；
控制柜上电，禁止直接自动运行；
T1 模式低速连续运动该轴 30 分钟；
停机静置 30min，目视复查油位螺塞结合面无渗油、无油迹；
监听关节无异响，伺服温度无异常升高。
⚠️高频现场故障与避坑要点
1）垫片复用 = 大概率渗油
橡胶垫片经过一次挤压永久变形，每次拆油塞强制更换新垫片。
2）姿态不对就拆装
机器人姿态倾斜，油面偏移，拆装过程容易误判油位，造成加油过多 / 过少。
3）分不清油位塞、放油塞
放油塞：减速机最低位置，用于全部排油；
油位检查塞：侧面水平位置；
注油塞：高位；不要拿放油螺塞充当油位螺塞使用。
4）通气塞（呼吸阀）同步检查
减速机通气阀堵塞，内部热胀压力升高，合格螺塞也会持续渗油！保养同步清理通气塞。
5）螺塞断裂在壳体螺纹内
禁止盲目钻孔！优先使用断丝取出器，操作不当钻伤壳体螺纹，维修成本极高。
四、拓展：两种特殊场景处理
场景 A：拆卸时大量机油喷涌而出
原因：润滑油加注过量；处理：保持姿态，缓慢放油至标准油位再装回螺塞。
场景 B：装好螺塞持续渗油
排查顺序：
垫片是否全新、安装平整；
扭矩是否不足或过大；
通气阀堵塞；
螺纹存在损伤。
