硬件（电磁阀、气管、节流阀、IO 板、磁性开关）装好之后，必须完成下面4 大类软件配置，才能稳定控制夹爪气缸。
区分两种电磁阀：✅ 双线圈保持电磁阀（推荐，断电保位）：DO 夹紧 / DO 松开，脉冲输出⚠️ 单线圈弹簧复位电磁阀：DO=ON 夹紧，DO=OFF 松开，急停失电松爪
一、第一步：IO 硬件分配 + 信号命名（最基础，90% 新手遗漏）
操作路径（示教器）
MENUS → 5 I/O → 3 Digital（数字IO）F2【CONFIG】进入分配画面
机架 RACK / 插槽 SLOT / 起始点 START根据 IO 板硬件填写：
CRMA16 主板内置 IO：Rack=0，Slot=16
外置 IO 模块（A05B-2518-H002 等）按模块拨码填写
分配对应信号地址（示例）
plaintext
DO[101] = 夹爪夹紧电磁阀（GRIP_CLOSE） DO[102] = 夹爪松开电磁阀（GRIP_OPEN） DI[101] = 夹爪夹紧到位磁性开关（CLOSED） DI[102] = 夹爪松开到位磁性开关（OPENED）
F5【NAME】给信号填写注释（方便调试）
特殊设置：Neg.Log（负逻辑）如果传感器是 NPN 低电平有效，把 DI 对应行 Neg.Log 设为 ON；
分配状态显示 PEND → 需要重启控制柜生效。
调试入口：
I/O → MONITOR，手动 F3 FORCE 强制 DO 通断，测试电磁阀、磁性开关是否正常。
二、第二步：关键系统参数配置（安全逻辑，重中之重）
MENUS → 6 SETUP → 1 System → Config
1. 【急停、故障时 DO 输出状态】
发那科出厂默认：急停触发后，DO 全部切断 OFF⚠️ 如果你使用双线圈保持电磁阀，想要急停不松爪、工件不掉落：
硬件层面双线圈阀本身断电保持；但机器人急停会切断 DO 输出，不影响阀状态（阀已经机械自锁）。如果是单线圈电磁阀：急停 = DO 断开 → 直接松爪，高危工位禁止使用。
2. 系统等待超时参数
$WAITTMOUT：WAIT 指令默认超时时间（默认 2.0s）夹爪动作超时报警依赖这个参数，可按需修改。
3. 【T1/T2 手动模式是否允许 DO 输出】
参数：$SCR.$T1_OUT_ENB
1 = 启用：示教模式下 FORCE 强制 DO 有效（调试必须打开）
0 = 禁用：手动模式 DO 无法输出，现场调试经常踩坑！
4. 可选：负载 PAYLOAD 设置
抓取工件一定要设置正确负载，避免机器人震动、轨迹偏移；MENUS → SETUP → PAYLOAD 登记夹爪 + 工件重量。
三、第三步：TP 程序编写（核心，控制气缸开合逻辑）
重点：双线圈电磁阀只需要脉冲输出，不要长期持续 ON！长期通电烧毁线圈！
方案 1：双线圈保持电磁阀
tp
;=====夹爪夹紧子程序 GRIP_CLOSE===== 1:DO[102]=OFF ;互锁：先关闭松开线圈，禁止两路同时导通 2:DO[101]=ON ;输出夹紧脉冲 3:WAIT 0.20(sec) ;脉冲宽度0.2s，足够电磁阀换向 4:DO[101]=OFF 5:WAIT DI[101]=ON,TIMEOUT,LBL[99] ;等待夹紧到位，超时跳转故障 6:RET 7:LBL[99] 8:MESSAGE[夹爪夹紧超时！检查气源/磁性开关] 9:PAUSE ;程序暂停 10:RET ;=====夹爪松开子程序 GRIP_OPEN===== 1:DO[101]=OFF 2:DO[102]=ON 3:WAIT 0.20(sec) 4:DO[102]=OFF 5:WAIT DI[102]=ON,TIMEOUT,LBL[98] 6:RET 7:LBL[98] 8:MESSAGE[夹爪松开超时！] 9:PAUSE 10:RET
方案 2：单线圈弹簧复位电磁阀（简易）
tp
;夹紧 DO[101]=ON WAIT DI[101]=ON,TIMEOUT,LBL[99] ;松开 DO[101]=OFF WAIT DI[102]=ON,TIMEOUT,LBL[98]
标准抓取主程序调用示例
tp
1:UTOOL_NUM=1 ;工具坐标系 2:Uframe_NUM=1;用户坐标系 3:J P[SAFE_PICK] 50% CNT100 4:L P[APPROACH_PICK] 200mm/s FINE 5:L P[PICK_POS] 120mm/s FINE 6:CALL GRIP_CLOSE ;调用夹紧 7:L P[APPROACH_PICK] 200mm/s CNT50 ……搬运逻辑……
编程强制规范
✅ 优先使用 WAIT DI 等待磁性开关到位，不要单纯 WAIT 延时气缸漏气、压力不足时，单纯延时会抓空、掉料；
✅ 增加 TIMEOUT 超时跳转，故障弹窗报警；
❌ 禁止双线圈同时输出 DO [101]、DO [102]=ON，直接烧毁电磁阀；
✅ 子程序开头先复位另一侧 DO，做软件互锁。
四、第四步：可选高级软件功能（优化稳定性）
1. BGLOGIC 后台逻辑（可选）
MENUS → SETUP → BG Logic适用场景：
外部 DI 信号远程控制夹爪开合；
运行中实时监控夹爪状态，异常立即报警停机。
2. RoboGuide 离线仿真（调试前期）
电脑上搭建仿真工程，提前配置 IO、编写夹爪程序，模拟气缸开合时序，现场减少调试时间。
3. 信号仿真 SIM（无气源调试）
I/O 界面 F4【SIM】，强制 DI 信号仿真磁性开关，不通气先调试程序逻辑。
五、完整现场调试顺序（标准化流程）
硬件接线完成，上电；
示教器完成 IO 分配，重启机器人；
I/O 监控页面手动 FORCE DO，测试电磁阀动作、DI 信号；
通气，调节单向节流阀（排气节流），调好气缸开合速度；
录入 TP 夹爪子程序，单步运行测试时序；
模拟卡爪、气源不足，测试超时报警；
自动模式连续循环测试。
六、高频软件故障汇总
FORCE 强制 DO 无输出→
$T1_OUT_ENB=0，手动模式禁止输出；或者 IO 分配错误、没有重启生效。WAIT DI 一直超时→ DI 负逻辑设置错误；磁性开关接线故障；气缸磁环位置偏移。
双线圈电磁阀经常烧坏→ 程序忘记脉冲复位，DO 长期持续 ON。
程序运行夹爪动作正常，自动循环偶尔抓料不稳→ 只用 WAIT 延时，没有使用磁性开关 WAIT DI。
