发那科机器人PMC = Programmable Machine Controller（内置可编程逻辑控制器），梯形图（Ladder）运行在机器人控制柜内部，负责：外部 IO 映射、PLC ↔ 机器人 UOP 信号中转、安全回路、夹具、输送线、电磁阀逻辑、报警连锁TP 程序（示教器运动程序）只管机器人运动；梯形图负责外部电气交互、信号转发。
⚠️【重大区分：机器人 PMC ≠ 发那科 CNC 机床 PMC】两者指令语法一致，但是信号体系完全不同（UOP/UI/UO、DI/DO、RI/RO），不要直接套用机床梯图思路。
梯形图能流方向示意
一、PMC 梯形图运行基础规则
循环扫描方式：从上到下、从左到右依次执行；能流从左母线向右母线流动；扫描周期一般 2~4ms
两级程序结构（重点！）
一级程序（LEVEL1）：最高优先级，实时任务；只放急停、安全门、硬件限位等安全信号；程序段必须极短。
二级程序（LEVEL2）：常规逻辑、延时、信号中转、互锁、UOP 映射，绝大多数逻辑放在这里。
程序执行顺序：先 LEVEL1 → 循环执行 LEVEL2
线圈规则：同一个地址线圈只允许出现一次；多处重复线圈会逻辑异常（和西门子规则一致，三菱 FX 不同）。
二、机器人 PMC 全部软元件地址定义（最核心）
1）外部硬件 IO（物理端子 CRMA15/CRMA16、IO-link 模块）
X：物理输入（端子进来的 24V 信号，只能做触点，不能做线圈）
Y：物理输出（驱动继电器、电磁阀，可线圈、可触点）
2）机器人内部逻辑信号（梯图内部中转）
R：通用内部继电器（中间软继，读写自由，断电丢失状态）
R9000 系列：系统特殊只读继电器，禁止驱动线圈，只能当触点
R9091.1 → 永久 ON（常通触点，最常用）
R9091.0 → 永久 OFF
R9091.6 → 1 秒脉冲闪烁
K：保持继电器（断电记忆，适合设备模式、故障锁存）
T：可变定时器；定时值存放在 D 寄存器
C：计数器；计数值存放在 D
D：16 位数据寄存器（存放定时时间、计数值、组信号数值）
3）机器人专用接口信号【重中之重：UOP、DI/DO、RI/RO】
这是机器人梯图和普通 PLC 最大区别！
（1）UOP 远程操作信号（UI 输入 / UO 输出）
机器人系统标准远程接口，功能固定不可修改，用于外部 PLC 启停机器人。
UI [1]~UI [18] 机器人系统输入（PMC 线圈驱动 UI，机器人系统读取）
UO [1]~UO [20] 机器人系统输出（机器人系统驱动 UO，PMC 用触点读取）
常用 UI 清单：
表格
| 信号 | 名称 | 功能说明 |
|---|---|---|
| UI[1] | IMSTP | 软件急停，常态 ON；OFF→SRVO-037 伺服急停 |
| UI[2] | HOLD | 暂停信号，常态 ON；OFF 机器人减速暂停 |
| UI[5] | FAULT_RESET | 报警复位，下降沿有效 |
| UI[6] | START | 程序启动（恢复暂停程序）下降沿 |
| UI[8] | ENBL | 动作允许；OFF 禁止机器人移动 |
| UI[18] | PROD_START | 生产启动（从头运行选定程序） |
常用 UO 清单：
表格
| 信号 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|
| UO[1] | CMDENBL | 命令允许 |
| UO[2] | SYSRDY | 系统就绪（伺服上电就绪） |
| UO[3] | PROGRUN | 程序正在运行 |
| UO[8] | ALARM | 存在报警 |
使用方式：PMC 梯形图：
Yxxx ----(UI[6])→ 把外部输入转发给机器人启动信号
（2）通用数字 IO DI/DO（用户自定义信号，TP 程序可读可写）
DI [1~xxx]：机器人内部数字输入（PMC 线圈驱动 DI）
DO [1~xxx]：机器人内部数字输出（机器人程序驱动，PMC 使用触点读取）
典型用法：机器人完成信号 DO [1]，梯图读取 DO [1]，驱动外部 Y 输出给 PLC
（3）RI / RO（EE 接口信号，CRMA15/16 内置简易 IO）
RI：EE 输入；RO：EE 输出；老机型常用，新项目优先 DI/DO
三、PMC 指令体系（基本指令 + SUB 功能指令）
1、基础触点 / 线圈指令（梯形图直接绘制）
RD：读取常开触点
RD.NOT：读取常闭触点
AND / AND.NOT：串联常开 / 常闭
OR / OR.NOT：并联常开 / 常闭
WRT：输出线圈
WRT.NOT：取反输出线圈
SET：置位（保持 ON）
RST：复位
2、高频常用 SUB 功能指令（必须掌握）
表格
| SUB 号 | 指令名称 | 作用 |
|---|---|---|
| SUB2 | TMR | 通电延时定时器 |
| SUB3 | TMRB | 固定定时器（ms 级） |
| SUB5 | DEC | BCD 译码 |
| SUB6 | CTR | 加减计数器 |
| SUB24 | MOV | 16 位数据传送（D 寄存器） |
| SUB25 | MOVB | 1 字节传送 |
| SUB26 | MOVE | 批量传送 |
| SUB57 | DIFU | 上升沿脉冲（一个扫描周期 ON） |
| SUB58 | DIFD | 下降沿脉冲 |
重点提醒：UI 启动、复位信号全部是边沿触发！必须配合 DIFU/DIFD，否则经常失效很多工程故障：直接长通驱动 UI [5] 复位，机器人无法清除报警。
四、【最经典标准架构】机器人 PMC 梯图模块化设计
LEVEL 1（一级程序，只放安全回路）
硬件急停输入 X → 连锁切断 UI [1] IMSTP
安全门信号连锁
一级程序禁止放置定时器、复杂逻辑！
LEVEL 2（二级程序，分段划分）
段 1：UOP 信号中转（PLC ↔ 机器人远程控制）
外部启动按钮 X → DIFU 上升沿 → 驱动 UI [6]（START）外部复位 X → DIFU → UI [5]（FAULT_RESET）外部使能 X → 直接驱动 UI [8]（ENBL）
段 2：机器人状态输出（给 PLC 反馈）
UO [2] 系统就绪 → 驱动外部 Y0（机器人就绪信号给 PLC）UO [3] 程序运行 → Y1（运行中）UO [8] 报警 → Y2（机器人故障）
段 3：夹具、电磁阀、输送线逻辑互锁
机器人 DO [1] 夹具夹紧请求 → PMC 逻辑判断位置条件 → 输出 Y 驱动电磁阀
段 4：故障锁存、报警指示灯、延时逻辑
K 保持继电器锁存故障；T 定时器做延时。
五、实战标准示例（UOP 外部启动典型梯图逻辑）
逻辑需求：外部输入 X10.0 启动按钮，上升沿触发机器人 UI [6] 启动
plaintext
|----[X10.0]----(SUB57 DIFU)----(UI[6])----|
原理：按下按钮一瞬间产生一个扫描周期脉冲，匹配 UI 下降沿触发机制。
❌错误写法：
plaintext
|----[X10.0]----------------(UI[6])----|
按钮长按持续导通，机器人无法识别启动命令，大量现场踩坑！
六、机器人 PMC IO 分配原理（信号通路完整链路）
外部硬件端子 X → PMC 梯图逻辑 → DI [n]/UI [n] → 机器人 TP 程序机器人 TP 程序 → DO [n]/UO [n] → PMC 梯图逻辑 → Y → 外部继电器
两种工作模式：
直接映射（I/O 互连）：系统参数设置 DI [n]=Xxx，无需梯形图；适合简单项目
梯形图中转模式（推荐项目标准方案）：所有信号经过 PMC，增加互锁、滤波、边沿处理，安全性高，复杂工作站必用。
七、调试方法（示教器在线监控 PMC）
操作路径：MENU → 0下一页 → PMC → PMCDGN（PMC诊断）
信号状态监控：输入 X、Y、R、UI、UO 实时 ON/OFF
信号强制 FORCE：强制线圈 / 触点状态（调试注意安全！）
扫描时间监测：查看一级、二级程序扫描周期，过长需要优化逻辑
常见故障排查思路
PLC 发启动信号，机器人不启动✅监控 UI [6] 有没有 ON；确认是否缺少 DIFU 边沿指令；检查远程模式开启
UO [2] 系统就绪无输出✅查看机器人伺服是否上电、急停回路 IMSTP (UI1) 是否常态 ON
DO 信号机器人已经 ON，外部电磁阀不动✅梯图监控 DO 触点有没有导通，对应的 Y 输出是否有电压，排查接线
八、编程强制规范与避坑清单
IMSTP (UI1)、HOLD (UI2) 常态必须 ON，断开才生效
所有 UI 触发信号（START/RESET/PROD_START）必须加 DIFU/DIFD 边沿指令
一级程序只放安全信号，不要写定时器、复杂连锁
同一个 Y、R、UI 线圈只能出现一次，禁止多处输出
梯图不要过长，冗余逻辑删除，防止扫描周期超限报警
机器人 PMC不能使用机床 CNC 的 G/F 信号，不要混淆两套系统
修改梯形图后，需要【写入 ROM】，断电重启不会丢失
24V 外部输入尽量加滤波，避免干扰造成信号抖动；必要时梯图增加定时器防抖
九、PMC 梯形图软件
电脑端编辑软件：FANUC LADDER-Ⅲ（机器人专用版本）支持离线编写、上下载梯图、在线监控；通过网线连接机器人控制柜。
