目标：保障工装夹具 + 法兰对接长期稳定性、精度、保护 J6 手腕减速器
基准规则
负载 / 坐标系原点：J6 法兰端面中心
TCP 坐标单位：mm
Payload 重心坐标：mm；惯量：kg·m²
核心逻辑：法兰螺栓刚性再好，动力学负载参数错误 → 伺服前馈失效、动态冲击放大、法兰交变载荷加剧、长期螺栓松动、A6 油封漏油
一、Payload 负载参数【最高优先级，直接决定法兰受力稳定性】
路径：MENU → 下一页 → SYSTEM → Motion → Payload最多支持 10 组负载编号，搬运场景必须两组负载：
① 空载（转接法兰 + 夹具本体）
② 带工件（夹具 + 抓取零件）
程序切换指令：PAYLOAD[1] / PAYLOAD[2]
参数清单与对法兰的影响
Mass（质量 kg）
CX、CY、CZ（重心相对法兰中心 mm）Z 越大 = 悬臂越长；X/Y 越大 = 径向偏心 ❌ 参数失真 → J4/J5/J6 持续承受预估外的弯矩，法兰贴合面产生微滑移，反复循环导致螺栓松动
IX、IY、IZ（转动惯量 kg・m²）IZ（绕法兰 Z 轴惯量）是 J6 旋转工况重中之重；长悬臂夹具高速旋转时，IZ 设置偏小，伺服加减速冲击激增，直接冲击 A6 输出法兰螺纹与油封。
标准设置方法
✅ 优先使用 Payload Estimation【负载推算】（需开通对应选项）
工装法兰螺栓按标准扭矩紧固；气管、管线包全部装好（管线重量必须计入负载，禁止裸法兰测算）
T1 模式先确认 J5/J6 摆动全程无干涉
进入 IDENT 自动推算，推荐选择「质量已知」模式
推算完成后 F5【APPLY】载入参数 ❌ 不建议仅依靠三维 CAD 手动录入：管线、紧固件装配差异会改变真实重心
高频禁忌
只用一组负载，抓取工件不切换 Payload
负载推算时装拆气管、临时拆掉管线支架
重心坐标正负方向填反
故障对应：直线运动正常、圆弧轨迹跑偏；高速旋转抖动；无故 SRVO-050 碰撞报警
二、UTOOL 工具坐标系（TCP）参数，决定末端定位精度
路径：MENU → SETUP → frames → Tool frame
关键规范（法兰拆装强相关）
法兰每次拆装、复紧螺栓后，必须重新标定 TCP法兰端面夹杂质、螺栓预紧不足，受力后法兰微变形 → TCP 随姿态漂移，出现【不同姿态下定位偏差不一致】
高精度工装推荐 六点法标定（XZH）；三点法仅适合粗略调试
程序开头必须指定工具编号：
UTOOL_NUM=1TCP 基准原点物理基准就是法兰端面中心；不要混淆工装底面与法兰面
典型现象：同一目标点，机器人伸远姿态到位、收缩姿态偏移，基本是法兰刚性不足 + TCP 未重新标定叠加导致。
三、Collision Guard 碰撞检测参数（保护法兰不被撞损）
路径：MENU → 下一页 → ConFIG → COLL GUARD
核心原理
碰撞阈值基于 Payload 负载模型计算；负载参数不准，碰撞检测彻底失效。
LEVEL（灵敏度等级 1~5）1～2：重载、大偏心长悬臂工装；3 默认标准；4~5 轻载精密装配
Torque Threshold（力矩百分比）不建议单纯拉高大阈值掩盖负载设置错误！ ✅ 正确流程：先修正 Payload；仍误报警再小幅上调阈值
Recovery Dist：碰撞后回退距离，防止二次撞击掰伤法兰
❌ 错误调试：负载参数完全不对，直接把阈值调到 200% 风险：真实撞机无法及时停机，夹具撞击导致法兰变形、滑丝螺栓、损坏 A6 减速器。
四、运动轮廓参数（控制动态冲击，减少法兰交变载荷）
1、程序指令参数
MOVL V=xxx ACC=xxx PL=n
ACC 加减速：长悬臂、重心偏心夹具，严禁直接使用默认最大 ACC；冲击会直接传递至法兰连接螺栓，加速松动。
PL 逼近等级：精密装配、贴合工艺必须
PL=0（精准到位）；PL 越大拐角平滑过渡，终点精度下降。
2、系统 S 曲线滤波（平滑启停冲击）
系统变量：$MOTION.$S_CURVE_ENB = TRUE开启 S 曲线加减速，消除梯形加减速启停瞬间冲击，显著降低法兰瞬时载荷。
3、自适应加速度限制
$MOTION.$ADAPT_ACC开启后系统根据负载自动限制最大加速度；前提 Payload 数据准确，否则自适应算法会误判。
五、振动抑制参数（长悬臂工装必备，避免末端共振）
系统变量路径：MENU→SYSTEM→Variables
$VIB_SUPP_ENB = TRUE振动抑制开启 长悬臂夹具极易激发末端机械谐振；负载参数错误时，振动抑制补偿失准，越跑越抖不要随意修改伺服增益（$SERVO_GRP） 增益过高激发工装共振；增益过低跟随误差变大、轨迹偏移。 ✅ 优化优先级：先修正 Payload → 降低 ACC → 开启振动抑制，最后才微调伺服参数。
六、本体零位 Mastering
变量：$MASTER_POS[]法兰拆装本身不会改变本体零位；
⚠️ 一旦发生碰撞、夹具大力撞击法兰，务必复核 J6 轴零位；零位偏移会带来持续性系统性定位偏差。
七、DCS 双重安全（选配，防止工装本体撞击机器人腕部）
如果启用 DCS 安全监控，需要建立Tool Model 工具模型，录入工装外形尺寸； 防止极限姿态下夹具剐蹭 J6 外壳；一旦碰撞直接安全停机，避免磨坏法兰与线缆。
八、【机械法兰装配 + 参数设置】标准化调试流程
机械装配 法兰端面清洁无铁屑、定位销到位；螺栓对角分次扭矩紧固；全姿态检查工装不和 J6 外壳干涉。
完整装配：夹具 + 转接法兰 + 气管 + 管线包（不允许拆管线调试负载）
T1 低速手动全行程试运行，确认无干涉
执行 Payload 负载推算，保存空载负载；抓取工件后测算带工件负载
六点法标定 UTOOL TCP；多姿态验证 TCP 稳定性
开启 S 曲线、振动抑制；合理设置运动 ACC
调试 Collision Guard 碰撞灵敏度，验证保护功能
低速试运行→逐步提速，观察末端有无抖动、无持续负载告警
连续循环运行 2h 后停机，复紧法兰螺栓
九、典型故障：机械法兰 ↔ 参数联动对照表
法兰螺栓频繁松动机械：扭矩不足；参数层面：重心偏心大 + ACC 过高，动态冲击载荷大
A6 法兰持续漏油重心严重外伸、负载参数错误，J6 长期承受超额交变弯矩，加剧减速器密封磨损
直线准、圆弧轨迹跑偏Payload 惯量 IX/IY/IZ 设置严重失配，动力学前馈补偿失效
频繁 SRVO-050 碰撞误报警负载重心参数不准，不要一味调高碰撞阈值
不同姿态 TCP 误差不一致法兰贴合不良 + TCP 未重新标定 + Payload 重心错误
十、发那科 vs ABB / 库卡 / 安川关键差异
负载结构：独立多组 Payload 编号，程序指令自由切换空载 / 带载；无分离式工件负载
单位：TCP / 重心 mm；惯量 kg・m²（和库卡一致，ABB 重心单位 m）
负载识别：Payload Estimation 仅测算 J5/J6 摆动，姿态受限，管线拖拽会影响精度
警告机制：负载超限不会主动弹窗预警，参数填错系统直接采信，全靠工程师事前校核负载曲线
