一、按操作形式分两大类
1. 在线示教编程（TP 编程，90% 现场工况使用）
依托示教器（手持操作盒）编写TP 程序，是标准标配编程方式。
两种示教操作模式
1）点位示教（手动拖拽示教）手动控机器人走到目标位置，记录 P [] 点位，自动生成运动指令：
J 关节运动、L 直线运动、C 圆弧运动搭配 I/O、WAIT、IF、FOR 循环、寄存器、子程序 CALL 等逻辑指令，搬运 / 焊接 / 上下料通用。2）文本直接编辑示教器面板打字输入指令，不用手动走点位，适合批量点位、逻辑修改。
优点：现场调试直观、上手简单、无需电脑；缺点：复杂模型、大量点位效率低。
2. 离线编程 OLP（电脑仿真编程）
使用官方软件 ROBOGUIDE 在电脑 3D 虚拟环境建模编程。流程：导入设备 3D 模型→搭建工作站→自动生成轨迹→仿真碰撞→导出 TP 程序→下发机器人。适用：焊接、打磨、喷涂、多工位复杂轨迹、新品产线预调试。配套 PC 工具：WinTPE（电脑编辑 TP 文本）、WinOLPC（编译 KAREL）。
二、按编程语言层级分两种核心语言
1. TP 语言（Teach Pendant，普通用户主力）
示教器原生语言，所有操作人员必会，后缀.TP（二进制）/.LS（可读文本）。
支持运动、IO、条件循环、子程序、宏、视觉 / 力控通信；
可在线示教、可离线编辑、可仿真；
所有标准工艺程序（码垛、弧焊、分拣）全部基于 TP。
2. KAREL 高级语言（深度开发专用）
类 Pascal 结构化高级语言，面向复杂二次开发，无法直接在示教器编写，必须电脑编译后上传机器人。适用场景：
复杂数据运算、文件读写、数据库交互；
自定义视觉算法、多设备以太网通讯、自定义专用功能；
大批量数据处理、定制化上位机对接。特点：变量、数组、函数、文件操作能力远强于 TP，门槛高，设备集成商常用。
三、辅助扩展编程方式
1. 宏程序 Macro
基于 TP 封装复用模块，把一段重复动作封装成一条自定义指令（如自动清枪、TCP 校准），主程序直接调用简化代码，属于 TP 的进阶用法。
2. 上位机远程编程控制（PC SDK）
通过 FANUC PC Interface、Ethernet/OPC UA，用 C#/VB/Python 在电脑下发运动指令、读写寄存器，实现机器人由上位机完全调度，多用于柔性产线、视觉分拣流水线。
3. 轨迹模板自动编程
弧焊、码垛、喷涂专用模板：输入工件尺寸、间距，系统自动生成完整 TP 程序，无需逐点示教。
四、总结
现场简单上下料、码垛、单机调试 → 示教器在线 TP 编程
复杂焊接、喷涂、前期产线仿真、多台机器人布局 → ROBOGUIDE 离线编程
自定义复杂算法、大量数据交互、专用设备对接 → KAREL 高级语言
上位机全自动调度、视觉流水线联动 → PC 以太网远程控制编程。
