⚠️安全先做
断电、挂牌上锁；母线电容放电≥15 分钟（高压危险）。
防静电手环、绝缘手套、万用表、绝缘螺丝刀。
一、现象分类（先判断属于哪一类）
完全无反应：柜门开关按下去没任何灯亮、风扇不转、示教器不亮。
电源灯亮但系统不启动 / 示教器黑屏。
能上电但立刻跳闸 / 报警（ALM 红）。
二、第一步：外部供电与总回路（最快、最容易）
1）测三相输入（R/S/T）
标准：AC200V±10%，三相平衡、不缺相。
用万用表测：L1‑L2、L2‑L3、L1‑L3 都应≈200V；对地电压≈110V。
异常：缺相、电压过低、相间不平衡→先修外部电。
2）检查断路器 / 空开
控制柜总开关、外部空开是否跳闸、触点烧黑、松动。
能合闸但一按启动就跳→内部短路，不要反复合。
3）柜门安全开关
门没关好、门开关坏 / 接触不良→上电回路被切断。
关门后用手按压门开关，看是否能通电。
三、第二步：控制柜内部保险丝与电源单元（PSU）
以 R‑30i 系列常见 PSU（A05B‑2600、A05B‑2454 等）为例。
1）查保险丝（重点）
主输入保险丝：F1、F2、F3（AC200V 侧）。
24V 输出保险丝：F4（最常见）。
外观：熔断、发黑、炸裂→先换同规格（不要放大电流）。
换完一上电又烧→后端短路，不要继续硬换。
2）看电源单元指示灯（PSU 面板）
PWR（绿）不亮：无输入、内部整流 / 开关电源坏。
ALM（红）亮 / 闪烁：
闪 2 次：过流 / 短路
闪 4 次：过热
常亮：24V 短路、负载漏电。
3）测 PSU 输出
DC24V：端子 +24V、COM → 24V±5%。
DC 母线（DC link）：正常≈310V（上电后）。
24V 为 0：F4 熔断或 PSU 内部坏。
母线为 0：主保险丝断、整流桥坏、PSU 损坏。
四、第三步：安全回路与启动信号（灯亮但启动不了）
1）确认急停回路
示教器急停、柜门急停、外部急停→全部松开、回路闭合。
用万用表测急停端子：** 两脚导通（≤5Ω）** 为正常。
2）电源 ON/OFF 按钮回路
按 ON 时：按钮触点应闭合；OFF 常态闭合。
测量对应端子：按 ON 时电压变化正常。
3）外部报警联锁
外部报警端子（常闭）若断开→系统禁止上电。
临时短接（仅限测试）：确认是否外部联锁导致。
五、第四步：负载隔离法（反复烧保险 / ALM 亮）
目的：判断是电源本身还是后端板卡 / 伺服短路。
断电，拔掉所有伺服驱动、I/O 板、示教器线，只留 PSU 输入和控制线。
单独给 PSU 上电：
灯正常、不烧保险→后端某模块短路，逐个插回测试，找到一插就报警的模块。
仍报警 / 烧保险→PSU 本体损坏。
六、第五步：常见模块与备件更换
1）电源单元（PSU）
型号：A05B‑2600‑0010、A05B‑2454‑C002 等。
症状：PWR 不亮、ALM 常亮、24V 为 0、母线无电压→直接更换。
2）伺服放大器（单轴 / 多轴）
某轴放大器短路→上电跳闸、ALM 闪 2 次。
隔离后确认→更换对应放大器（如 A06B‑6160‑H002）。
3）24V 负载短路
示教器线、I/O 模块、外部 24V 电磁阀 / 传感器短路→F4 熔断。
拔掉示教器线再上电：恢复正常→示教器线或示教器坏。
七、快速维修判断表（现场直接对照）
全无灯、风扇不转 → 三相缺相 / 空开跳 / 门开关坏 / 主保险丝断
PWR 不亮、ALM 不亮 → PSU 输入坏 / 内部电源死
PWR 亮、ALM 红常亮 → 24V 短路（F4、示教器、I/O）
一上电就跳闸 → 伺服模块短路 / 母线短路
灯亮、按启动没反应 → 急停未复位 / 外部报警断开 / 启动按钮坏
八、维修后必做
上电前：所有接头紧固、接地可靠、无裸露铜线。
上电后：观察指示灯、风扇、示教器；空载运行 5 分钟无报警再带负载。
记录：故障点、更换件、运行时间，便于后续追溯。
